[发明专利]一种高度可调的输电线巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及输电线防护领域，特指一种高度可调的输电线巡检机器人。

背景技术

为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护有利于了解线路的运行状况，也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境情况的变化，为线路维修维护提供资料。目前输电线巡检主要是采用人工检测的方式进行，但我国输电线路里程长、覆盖范围广，有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等，这就使巡检工作劳动强度大且难以保证巡检到位，并且影响巡检质量，同时高空带电作业，巡检人员的安全存在隐患。

为了解决上述问题，采用机器人对线路进行巡检；由于输电线要穿过森林等环境，输电线周围会出现很多障碍。而现有的输电巡检机器人高度固定，有的上方尺寸过大，有的下方尺寸过大。当输电线上方和下方有树枝等障碍物时，机器人无法通过。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种高度可调的输电线巡检机器人，该机器人在输电线上移动时可以自由调节上下高度，避免输电线上方或下方出现障碍物时机器人无法通过。

本发明采用的技术方案如下：

一种高度可调的输电线巡检机器人，它包括机体和行走机构，所述机体通过行走机构的支撑设置在输电线上，所述行走机构包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体相连，所述行走轮设置在支撑臂的一侧，能够与支撑臂在竖直方向上发生相对位移，所述行走轮设置在输电线上，带动机体沿输电线移动。

由于行走轮与支撑臂间能够在竖直方向发生相对位移；当输电线上方出现障碍时，支撑臂相对于输电线和行走轮下移；使机体在输电线上方的高度变短，使机体能够通过输电线上方的障碍；

当输电线下方出现障碍时，支撑臂相对于输电线和行走轮上移；使机体在输电线下方的高度变短，使机体能够通过输电线下方的障碍。

进一步的，所述支撑臂内部为空腔，其内设置有带动行走轮上下移动的升降机构。

进一步的，所述升降机构包括相互匹配的丝杆和滑块，所述丝杆沿支撑臂长度方向布置；所述行走轮通过行走轮安装架设置在滑块上；所述支撑臂内设置有丝杆驱动电机，当丝杆驱动电机驱动丝杆转动时，滑块带动行走轮在竖直方向上移动。

由于上述结构，当输电线上方出现障碍时，丝杆驱动电机带动丝杆转动，使滑块向上移动，支撑臂相对于输电线和行走轮下移；使机体在输电线上方的高度变短，使机体能够通过输电线上方的障碍；

当输电线下方出现障碍时，丝杆驱动电机带动丝杆转动，使滑块向下移动，支撑臂相对于输电线和行走轮上移；使机体在输电线下方的高度变短，使机体能够通过输电线下方的障碍。

进一步的，所述支撑臂靠近行走轮一侧设有位移口，所述位移口沿支撑臂长度方向设置；所述滑块通过穿过位移口的连接件与行走轮支撑架相连，所述连接件沿位移口滑动。

由于上述结构，连接件设置在位移口内，连接件与位移口配合，起着导向作用，便于行走轮与支撑臂在竖直方向上发生相对移动。

进一步的，所述行走轮安装架呈“门”字形，行走轮通过转轴安装在门字框内，门字框一侧通过连接件与支撑臂内的滑块相连，另一侧安装有行走轮驱动电机；所述行走轮驱动电机带动行走轮转动。

进一步的，所述机体上设置有输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器；所述输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器、行走轮驱动电机和丝杆驱动电机均与机体上的控制器相连；所述机体上还设置有电源，该电源为输电线状态监测传感器、四周环境监测传感器、行走轮驱动电机和丝杆驱动电机供电。

由于上述结构，输电线状态监测传感器能够检测输电线的状态，发现输电线是否需要检修；四周环境监测传感器能够检测输电线上方或下方是否有障碍，当其检测到输电线上方或下方有障碍时，控制丝杆驱动电机转动。调节机器人机体在输电线上方或下方的高度，使机器人能够通过输电线上方或下方的障碍。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明的输电线巡检机器人能够自由调节高度，便于其通过输电线上方或下方的障碍。越障方式简单，越障过程中不用停机，便于机器人连续巡检，巡检效率高。

附图说明

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的支撑臂位移口视图；

图3是本发明的左视图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。