[发明专利]图像处理方法及其装置、安全驾驶方法及其装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

基于车辆上的双摄像装置获取第一图像和第二图像；

对所述第一图像和所述第二图像进行图像融合，形成目标图像；

从所述目标图像中识别每个对象；其中，所述对象为行人对象或者车辆对象。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述对所述第一图像和所述第二图像进行图像融合，形成目标图像，包括：

调整所述第一图像和/或所述第二图像的分辨率，使两个图像的分辨率相同；

将分辨率相同的所述第一图像和所述第二图像进行配准；

对配准后的所述第一图像和所述第二图像进行融合，得到所述目标图像。

3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述调整所述第一图像和/或所述第二图像的分辨率，使两个图像的分辨率相同，包括：

从所述第一图像和所述第二图像中选取一个作为参考图像；

根据所述参考图像的分辨率调整另一个图像的分辨率；或者，

根据所述第一图像的分辨率和所述第二图像的分辨率，获取一个目标分辨率；

同时调整所述第一图像和所述第二图像的分辨率为所述目标分辨率。

4.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述将分辨率相同的所述第一图像和所述第二图像进行配准，包括：

从分辨率相同的所述第一图像和所述第二图像中选取一个作为基准图像；

根据所述基准图像，获取对另一个图像进行仿射变换的变换系数；其中，所述变换系数是预先对所述双摄像装置进行标定得到的；

按照所述变换系数对所述另一个图像进行仿射变换，得到配准后的所述第一图像和所述第二图像。

5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述对配准后的所述第一图像和所述第二图像进行融合，得到所述目标图像，包括：

分别对配准后的所述第一图像和所述第二图像进行多尺度分解，获取两组多尺度分解系数；

按照预设的融合规则对所述两组多尺度分解系数进行融合，得到融合系数；

根据所述融合系数进行多尺度反变换反向重构出所述目标图像。

6.根据权利要求1-5任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述从所述目标图像中识别每个对象，包括：

对所述目标图像进行灰度处理，得到所述目标图像的灰度图；

对所述灰度图进行直方图均衡化处理，得到均衡后灰度图；

将所述均衡后灰度图分路，形成至少两路均衡后灰度图；

对一路所述均衡后灰度图进行行人识别，获取行人对象和所述行人对象的识别信息；

对另一路所述均衡后灰度图进行车辆识别，获取车辆对象和所述车辆对象的识别信息。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述对一路所述均衡后灰度图进行行人识别，获取行人对象，包括：

利用拉普拉斯金字塔分解算法，对所述均衡后灰度图进行多层次的缩放处理；

对每个层次上的缩放图像进行hog特征提取；

基于所述hog特征进行分类识别，从所述对象中识别出的所述行人对象。

8.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述对另一路所述均衡后灰度图进行车辆识别，获取车辆对象，包括：

利用拉普拉斯金字塔分解算法，对所述均衡后灰度图进行多层次的缩放处理；

对每个层次上的缩放图像进行haar特征提取；

基于所述haar特征进行分类识别，从所述对象中识别出的车辆对象。

9.根据权利要求7或8所述的图像处理方法，其特征在于，从所述对象中识别出的行人对象或者车辆对象之后，还包括：

对识别出的所述行人对象和所述车辆对象进行跟踪，剔除误识别的所述行人对象和所述车辆对象。