[发明专利]一种旋转式机械手

说明书

技术领域

本发明属于钻机领域，更具体涉及一种旋转式机械手。

背景技术

现有结构的机械手在使用过程中，有下列不足之处：钻机工作装卸钻杆时，机械手夹钻杆时会与地面成一定角度，导致钻杆下滑；与地面成一定角度后会造成前高后低，装夹钻杆时造成不方便；大角度时后面的人工抬杠时需要抬的很高，费力。

发明内容

本发明的目的是提供一种便于钻杆装夹和卸载的旋转式机械手。

根据本发明的一个方面，提供了一种旋转式机械手，包括大梁、机械手和旋转机构，所述大梁固定设有臂座，所述臂座上设有可转动的连接臂，所述连接臂上固定穿设有连接杆，所述连接杆的两端设有机械抓手，所述机械抓手之间横设有连接座，所述连接座与所述大梁之间设有旋转机构，所述机械手的一端与所述连接杆连接，所述机械手的另一端设有用于夹持钻杆的钻杆装夹。

在一些实施方式中，所述臂座与所述大梁焊接或安装连接。

在一些实施方式中，所述连接臂可在一定角度的范围内转动。

在一些实施方式中，所述旋转机构安装在所述大梁上，所述旋转机构的活动端与所述连接座连接。

在一些实施方式中，所述连接座和所述连接杆平行设置。

在一些实施方式中所述旋转机构为油缸。

其有益效果为：本发明的机械手为双手臂共用单手臂座，加入旋转动作，使机械手整体可以旋转一定角度。钻机工作时大梁与地面成一定角度。装夹钻杆时，根据大梁的工作角度，旋转机构运动，使机械手和地面水平，便于将钻杆穿设进机械手的装夹内，避免前低后高，钻杆滑落，并且钻杆装夹时，钻杆始终与地面水平，不管是人工装杆还是吊机装杆，都更便于装夹。钻杆装夹完成后，旋转机构反向运动，使机械手与大梁处于同一平面的位置，也使得钻杆和大梁平行，完成装夹钻杆操作。

本发明在装夹卸载钻杆时，始终保持钻杆处于水平位置，不会因为倾斜导致钻杆下滑，减小装夹卸载钻杆的难度，使装夹卸载钻杆易于操作。

附图说明

图1是本发明一实施方式的一种旋转式机械手在装夹钻杆时的结构示意图；

图2是本发明一实施方式的一种旋转式机械手完成装夹后工作时的结构示意图。

具体实施方式

图1和图2示意性地显示了本发明的一种实施方式的旋转式机械手。如图1和图2所示，该旋转式机械手包括旋转机构1、机械手2和大梁4。

大梁1上焊接有臂座，焊接连接牢度较高。臂座上设有可在一定角度范围内转动的连接臂5。连接臂5中固定穿设有连接杆51。连接杆51的中部固定穿设在连接臂5中。连接杆51的两端分别可转动地套设有机械手2。两个机械手2平行设置且与连接杆51垂直设置。两个机械手2之间横设有连接座21。机械手2与连接座21固定连接。连接座21与连接杆51平行设置。机械手2与大梁4之间设有旋转机构1。具体地，连接座21与大梁4之间通过旋转机构1连接，旋转机构1的固定端安装在大梁4上，旋转机构1的活动端与连接座21连接。旋转机构1可用油缸，如摆动油缸，马达等方式实现。但不限于此，在其他实施例中，还可以通过其他的方式实现大梁4和机械手4的相对转动以实现角度的调整。机械手2的一端与连接杆51固定连接，机械手2的另一端设有钻杆装夹6，钻杆装夹6用于夹持钻杆3。

本发明的机械手为双机械手2共用单手臂座5，加入旋转动作，使机械手5整体可以旋转一定角度。钻机工作时大梁4与地面成一定角度。如图1所示，装夹钻杆时，根据大梁4的工作角度，旋转机构1运动，使机械手2处于水平位置，便于操作人员将钻杆3穿设进机械手2的装夹内，避免前低后高，钻杆滑落，并且钻杆3装夹时，钻杆3始终处于水平位置，不管是人工装杆还是吊机装杆，都更便于装夹。如图2所示，钻杆3装夹完成后，旋转机构1反向运动，使机械手2与大梁4处于同一平面的位置，也使得钻杆3和大梁4平行，完成装夹钻杆操作。本发明在装夹卸载钻杆3时，始终保持钻杆3处于水平位置，不会因为倾斜导致钻杆3下滑，减小装夹卸载钻杆3的难度，使装夹卸载钻杆3易于操作。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域普通技术人员来讲，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。