[发明专利]陈皮壳加工机器人的使用方法

权利要求书

1.陈皮壳加工机器人的使用方法，陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）、压缩空气装置（5）、机架（6）以及控制器（7），抓柑机械手（1）、柑子挖芯机械手（2）、柑子刮芯机械手（3）、转盘（4）以及压缩空气装置（5）安装于机架（6）上；抓柑机械手（1）包括有真空吸盘（8），柑子挖芯机械手（2）包括有挖芯气缸（9）、挖芯电机（10）、圆筒钻（11）以及第一电磁阀（12），柑子刮芯机械手（3）包括有刮芯气缸（13）、刮芯电机（14）、弹性刮刀（15）以及第二电磁阀（16），转盘（4）包括有盘板（17）、气缸筒（18）、缸座（19）、气囊夹（20）、气囊电磁阀（21）、卸料板（22）、卸料缸（23）、卸料电磁阀（24）、被动齿轮（25）、驱动齿轮（26）、驱动电机（27）以及旋转电源接头（28）；盘板（17）与气缸筒（18）固定连接，气缸筒（18）与缸座（19）动配合连接，盘板（17）设有卸料孔（30），气囊夹（20）安装于盘板（17），卸料缸（23）安装于盘板（17），气囊夹（20）位于卸料孔（30）的上方，卸料板（22）位于卸料孔（30）的下方；旋转电源接头（28）包括有下固定电接头（31）以及上转动电接头（32），控制器（7）设有蓝牙装置（33），控制器（7）包括有第一控制器（34）以及第二控制器（35），蓝牙装置（33）包括有固定蓝牙装置（36）以及转动蓝牙装置（37），机架（6）设有第一上感应开关（38）以及第一下感应开关（39），挖芯电机（10）的外壳设有第一感应件（40），机架（6）设有第二上感应开关（41）以及第二下感应开关（42），刮芯电机（14）的外壳设有第二感应件（43），机架（6）设有转盘位置传感器（44），盘板（15）设有盘板感应件（45），气囊夹（20）设有气囊位置传感器（46）；被动齿轮（25）与转盘（4）固定连接，驱动电机（27）的机座与机架（6）固定连接，驱动电机（27）的电机轴与驱动齿轮（26）固定连接，驱动齿轮（26）与被动齿轮（25）啮合；控制器（7）通过控制线与挖芯电机（10）、刮芯电机（14）、第一电磁阀（12）、第二电磁阀（16）、气囊电磁阀（21）、卸料电磁阀（24）、驱动电机（27）、第一上感应开关（38）、第一下感应开关（39）、第二上感应开关（41）、第二下感应开关（42）、转盘位置传感器（44）以及气囊位置传感器（46）连接；

其特征在于：所述的陈皮壳加工机器人的使用方法是：使用时，将柑子料筐输送到抓柑机械手（1）的工作位置，利用抓柑机械手（1）将柑子（47）抓到气囊夹（20），柑子（47）放到气囊夹（20）后，控制器（7）通过气囊电磁阀（21）控制气囊夹（20）将该柑子（47）夹紧，气囊夹（20）将柑子（47）夹紧后，控制器（7）控制抓柑机械手（1）复位；气囊夹（20）将柑子（47）夹紧后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）转动，气囊夹（20）上的柑子（47）跟随盘板（17）转动到柑子挖芯机械手（2）下面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止转动；驱动电机（27）停止后，控制器（7）控制挖芯电机（10）带动圆筒钻（11）转动，同时，控制器（7）控制挖芯气缸（9）驱动挖芯电机（10）和圆筒钻（11）向下移动，圆筒钻（11）钻入柑子（47）内，圆筒钻（11）钻入柑子（47）内与该柑子（47）的下端皮（82）接触时，控制器（7）控制挖芯气缸（9）停止，挖芯气缸（9）停止后，控制器（7）控制挖芯电机（10）和圆筒钻（11）向上移动，当挖芯电机（10）上升到位时，控制器（7）控制挖芯气缸（9）以及挖芯电机（10）停止，利用圆筒钻（11）于柑子（47）挖出一个圆柱洞（83）；圆筒钻（11）于柑子（47）挖出一个圆柱洞（83）后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）转动，当气囊夹（20）跟随盘板（17）转动到柑子刮芯机械手（3）下面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；驱动电机（27）停止后，控制器（7）控制刮芯电机（14）带动弹性刮刀（15）转动，同时，控制器（7）控制刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）以及弹性刮刀（15）向下移动，弹性刮刀（15）由柑子（47）的圆柱洞（83）进入，弹性刮刀（15）由直变弯将柑子（47）的果肉刮下，刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）下降到位时，控制器（7）控制刮芯气缸（13）停止下降；柑子（47）的果肉刮下后，控制器（7）控制刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）以及弹性刮刀（15）上升，弹性刮刀（15）由环形变回直形，并离开柑子（47），刮芯气缸（13）带动刮芯电机（14）上升到位时，控制器（7）控制刮芯气缸（13）以及刮芯电机（14）停止；刮芯气缸（13）停止后，控制器（7）控制驱动电机（27）带动盘板（17）转动，气囊夹（20）上的柑子（47）跟随盘板（17）转动，气囊夹（20）转动到下料筐（84）上面的位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；驱动电机（27）停止后，控制器（7）通过气囊电磁阀（21）控制气囊夹（20）将压缩空气排走,同时，控制器（7）通过卸料电磁阀（24）控制卸料缸（23）带动卸料板（22）离开对着气囊夹（20）的位置，被刮下果肉的柑子（47）由气囊夹（20）掉下到下面的下料筐（84）；柑子（47）由气囊夹（20）掉下到下面的料筐后，控制器（7）控制驱动电机（27）通过驱动齿轮（26）以及被动齿轮（25）带动盘板（17）转动，当盘板（17）上的气囊夹（20）回到初始位置时，控制器（7）控制驱动电机（27）停止；如此不断循环；柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）由顶盘（87）与钢丝绳（88）构成；第一上感应开关（38）与第一下感应开关（39）的距离与柑子挖芯机械手（2）的圆筒钻（11）钻入柑子（47）的深度相等；第二上感应开关（41）与第二下感应开关（42）的距离大于弹性刮刀（15）进入柑子（47）的深度，柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）的下降的行程由弹性刮刀（15）进入柑子（47）的下降行程与弹性刮刀（15）由直变弯所下降的行程构成；柑子刮芯机械手（3）的弹性刮刀（15）使用时，利用刮芯电机（14）带动弹性刮刀（15）旋转，刮芯气缸（13）的驱动弹性刮刀（15）向下移动，弹性刮刀（15）由柑子（47）的圆柱洞（83）进入，当弹性刮刀（15）的顶盘（87）与柑子（47）的下端皮（82）接触后，顶盘（87）顶住柑子（47）的下端皮（82），随着弹性刮刀（15）的钢丝绳（88）不断进入，钢丝绳（88）被压弯，钢丝绳（88）由直的形状变成弯曲形状，弯曲的钢丝绳（88）于柑子（47）内不断转动，利用钢丝绳（88）将柑子（47）的果肉刮下；柑子（47）的果肉刮下后，刮芯气缸（13）的驱动弹性刮刀（15）向上移动，钢丝绳（88）由弯曲变直，然后退出柑子（47）的圆柱洞（83）；

所述的转盘（4）包括有第一个气囊电磁阀（21）、第一个卸料板（22）、第一个卸料缸（23）以及第一个卸料电磁阀（24）；第一个气囊夹（20）位于下料筐（84）上方的卸料位置时，第二个转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）通过第一个气囊电磁阀（21）卸掉第一个气囊夹（20）的压缩空气，控制器（7）通过第一个卸料电磁阀（24）控制第一个卸料缸（23）带动第一个卸料板（22）离开挡住第一个柑子（47）掉下的位置，使第一个气囊夹（20）的第一个柑子（47）掉下到其下面的下料筐（84）；转盘（4）包括有第二个气囊电磁阀（21）、第二个卸料板（22）、第二个卸料缸（23）以及第二个卸料电磁阀（24）；第二个气囊夹（20）位于下料筐（84）上方的卸料位置时，第二个转盘位置传感器（44）将其信号传输给控制器（7），控制器（7）通过第二个气囊电磁阀（21）卸掉第二个气囊夹（20）的压缩空气，控制器（7）通过第二个卸料电磁阀（24）带动第二个卸料板（22）离开挡住第二个柑子（47）掉下的位置，使第二个气囊夹（20）的第二个柑子（47）掉下到其下面的下料筐（84）。