[发明专利]陈皮壳加工机器人的使用方法

说明书

陈皮壳加工机器人的使用方法，陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘、压缩空气装置、机架以及控制器；使用时，控制器控制抓柑机械手将柑子抓到气囊夹夹紧后，控制转盘带动气囊夹转动到柑子挖芯机械手下方的位置，柑子挖芯机械手利用其圆筒钻于柑子钻出一个圆柱洞；柑子钻出一个圆柱洞后，控制器控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到柑子刮芯机械手下方的位置，柑子刮芯机械手利用弹性刮刀将柑子的果肉刮下；柑子的果肉刮下后，控制器控制驱动电机驱动转盘带动气囊夹转动到下料筐的上方，控制器控制气囊夹将柑子放入下料筐；如此不断循环，实施了柑子挖果肉的机器人加工，提高了制造柑普茶的生产效率。

技术领域

本发明涉及一种柑子挖果肉设备的使用方法，特别涉及一种陈皮壳加工机器人的使用方法。

背景技术

目前，市场的一种柑普茶，外观上是一个干的柑子壳，柑子壳里面有普洱茶；生产一种柑普茶，由柑子的柑皮与普洱茶构成，该柑皮由柑皮壳与壳盖构成，柑皮壳由新鲜的柑子将其果肉挖空而成，柑普茶由普洱茶封装于柑皮壳内以及盖上壳盖烤干而成；在生产柑普茶的过程中，柑子的挖果肉工作均是手工进行，生产效率较低，一种陈皮壳加工机器人的使用方法，已成为人们提高制造柑普茶生产效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种陈皮壳加工机器人的使用方法，用于提高制造柑普茶的生产效率。

本发明的所采取的技术方案是：生产一种柑普茶，需要陈皮壳制造，陈皮壳由柑子将其果肉挖干净构成，陈皮壳由柑皮壳与柑皮壳盖构成，柑普茶由柑皮壳装入普洱茶封上柑皮壳盖后，烤干后久陈制成；陈皮壳加工机器人包括有抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘、压缩空气装置、机架以及控制器，抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘以及压缩空气装置安装于机架上；抓柑机械手包括有真空吸盘，真空吸盘与真空泵连接，真空泵设有真空控制电磁阀；柑子挖芯机械手包括有挖芯气缸、挖芯电机、圆筒钻以及第一电磁阀，挖芯气缸的外壳与机架固定连接，挖芯气缸的驱动轴与挖芯电机的外壳固定连接，挖芯电机的电机轴与圆筒钻固定连接；柑子刮芯机械手包括有刮芯气缸、刮芯电机、弹性刮刀以及第二电磁阀，刮芯气缸的外壳与机架固定连接，刮芯气缸的驱动轴与刮芯电机的外壳固定连接，刮芯电机的电机轴与弹性刮刀固定连接；转盘包括有盘板、气缸筒、缸座、气囊夹、气囊电磁阀、卸料板、卸料缸、卸料电磁阀、被动齿轮、驱动齿轮、驱动电机以及旋转电源接头；盘板与气缸筒固定连接，气缸筒与缸座动配合连接，缸座设有气源接头，气源接头与压缩空气装置连接，压缩空气由气源接头进入气缸筒；盘板设有卸料孔，气囊夹安装于盘板的上板面，卸料板与卸料缸固定连接，卸料缸安装于盘板的下板面，气囊夹位于卸料孔的上方，卸料板位于卸料孔的下方；挖芯气缸通过第一电磁阀与压缩空气装置连接，刮芯气缸通过第二电磁阀与压缩空气装置连接；气囊夹通过气囊电磁阀与气缸筒的气源输出接头连接，卸料缸通过卸料电磁阀与气缸筒的气源输出接头连接；旋转电源接头包括有下固定电接头以及上转动电接头，下固定电接头与缸座固定连接，上转动电接头与气缸筒固定连接；控制器设有蓝牙装置，控制器包括有第一控制器以及第二控制器，第一控制器设于机架上，第二控制器设于转盘上；蓝牙装置包括有固定蓝牙装置以及转动蓝牙装置，固定蓝牙装置设于第一控制器，转动蓝牙装置设于第二控制器；控制器通过蓝牙装置控制抓柑机械手、柑子挖芯机械手、柑子刮芯机械手、转盘以及压缩空气装置工作；机架设有第一上感应开关以及第一下感应开关，挖芯电机的外壳设有第一感应件，第一上感应开关位于第一下感应开关的上方；机架设有第二上感应开关以及第二下感应开关，刮芯电机的外壳设有第二感应件，第二上感应开关位于第二下感应开关的上方；机架设有转盘位置传感器，盘板设有盘板感应件，转盘位置传感器位于盘板感应件的对面，气囊夹设有气囊位置传感器；被动齿轮与转盘固定连接，驱动电机的机座与机架固定连接，驱动电机的电机轴与驱动齿轮固定连接，驱动齿轮与被动齿轮啮合；控制器通过控制线与挖芯电机、刮芯电机、第一电磁阀、第二电磁阀、气囊电磁阀、卸料电磁阀、驱动电机、第一上感应开关、第一下感应开关、第二上感应开关、第二下感应开关、转盘位置传感器以及气囊位置传感器连接。