[发明专利]一种定位方法、装置、服务器及系统

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

确定当前位置信息，将所述当前位置信息发送至定位服务器；

接收定位服务器发送的路标的标识信息和路标位置信息；

获取当前位置的图像，匹配所述图像与所述路标的标识信息，匹配成功时，采用非线性优化的方式，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息；

对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息；

将修正的路标位置信息发送至定位服务器；

所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值；

所述根据所述当前位置信息和当前估计位置信息得到修正的当前位置信息包括：

确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述路标位置信息确定当前估计位置信息，根据所述当前位置信息和当前估计位置信息，得到修正的当前位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前位置信息包括：

获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者

获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路标位置信息进行修正，得到修正的路标位置信息包括：

确定当前位置与所述路标的相对位置，根据所述相对位置和所述修正的当前位置信息得到修正的路标位置信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将修正的路标位置信息发送至定位服务器，还包括：将当前时间信息发送至所述定位服务器。

5.一种定位方法，包括：

接收当前位置信息；

根据所述当前位置信息搜索路标库，发送搜索到的与所述当前位置信息相匹配的路标的标识信息和路标位置信息；

接收修正的路标位置信息；

采用非线性优化的方式，根据所述修正的路标位置信息更新所述路标库中所述路标的路标位置信息；

所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值；

所述方法还包括：

接收所述修正的路标位置信息对应的当前时间信息，将所述当前时间信息存入所述路标库；

所述方法还包括：

设置路标库中的每个路标的生命周期；

删除在生命周期中未更新且到达生命周期上限的路标。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收路标的标识信息和路标位置信息；

根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库。

7.如权利要求6的方法，其特征在于，所述根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，所述方法还包括：

根据接收到的所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息。

8.一种定位方法，包括：

根据当前位置的图像获取路标的标识信息，根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息；

将所述路标的标识信息和路标位置信息发送至定位服务器，以使所述定位服务器根据所述标识信息在路标库中查找所述路标，若所述路标存在，则根据所述路标位置信息更新所述路标库中存储的路标位置信息；若所述路标不存在，则将所述路标的标识信息和路标位置信息存入所述路标库；

所述路标位置信息包括路标的位置，还包括误差估计值。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置信息确定所述路标的路标位置信息之前，还包括：

获取卫星定位系统发送的位置信息，作为当前位置信息；或者

获取卫星定位系统发送的位置信息，结合视觉定位信息，确定当前位置信息。