[发明专利]一种基于双通道的目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种基于双通道的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

控制红外摄像头采集红外图像，并判断所述红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标；

如果所述红外图像中存在所述高温目标，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；其中，所述目标检测图像为所述可见光摄像头在所述第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像；

判断所述高温目标在所述目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内，如果未处于，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内；

以及，在判断出所述红外图像中存在所述高温目标之后，所述方法还包括：

判断所述高温目标是否为输电线路上的电力设备部件；

如果所述高温目标为所述电力设备部件，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标处于所述可见光摄像头的视场中心区域；

以及，执行所述获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

其中，所述确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置，包括：

将所述第一帧可见光图像的中心区域确定为所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置。

2.根据权利要求1所述的基于双通道的目标跟踪方法，其特征在于，在所述调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内之后，所述方法还包括：

调整所述红外摄像头的宽窄视场；

控制所述红外摄像头采集与所述目标检测图像同步的细节图像；

将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看。

3.根据权利要求2所述的基于双通道的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集与所述目标检测图像同步的直升机GPS信息以及飞行姿态信息；

将所述目标检测图像、所述细节图像、所述直升机GPS信息以及飞行姿态信息帧同步写入至存储设备。

4.根据权利要求3所述的基于双通道的目标跟踪方法，其特征在于，所述以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置，包括：

以所述目标位置为初始位置，通过第一线程跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；

以及，所述将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看，包括：

通过第二线程将所述目标检测图像以及所述细节图像输出至显示屏，以供巡检人员查看；

其中，所述第一线程以及所述第二线程是相互独立的两个线程。