[发明专利]一种基于双通道的目标跟踪方法及装置

说明书

一种基于双通道的目标跟踪方法及装置，该方法包括:控制红外摄像头采集红外图像，并判断所述红外图像中是否存在高温目标；如果存在所述高温目标，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；判断所述高温目标在所述目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内，如果未处于，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内。实施本发明实施例，能够提高输电线路高温目标的检测效率和检测准确率。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种基于双通道的目标跟踪方法及装置。

背景技术

由于不易受地理环境限制等优点，直升机巡检已经成为电力巡检中的主流巡检方式，目前直升机巡检技术主要通过分析可见光摄像头拍摄到的输电线路实时视频的方式来对输电线路进行巡检。

根据目前的巡检经验，输电线路上的电力设备部件(如绝缘子、金具、导线引流板等)在发生故障时一般会出现升温的现象，因此，输电线路巡检的一项重要内容就是识别输电线路上的高温目标，并且对高温目标进行稳定跟踪。

然而，在实践中发现，在只有可见光视频数据的情况下，巡检设备难以通过分析图像的方式自动识别出高温目标，只能依赖人工识别，从而降低了输电线路上高温目标的检测效率，而且由于高温目标存在不稳定性，目标的移动和直升机的运动都会影响到高温目标跟踪的稳定性，容易导致目标丢失，从而降低了输电线路上高温目标的检测准确率。可见，在现有的技术方案中，输电线路高温目标的检测效率和检测准确率较低。

发明内容

本发明实施例公开了一种基于双通道的目标跟踪方法及装置，能够提高输电线路高温目标的检测效率和检测准确率。

本发明实施例第一方面公开一种基于双通道的目标跟踪方法，所述方法包括：

控制红外摄像头采集红外图像，并判断所述红外图像中是否存在温度值高于预设的温度阈值的高温目标；

如果所述红外图像中存在所述高温目标，获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

以所述目标位置为初始位置，跟踪所述高温目标在目标检测图像中的位置；其中，所述目标检测图像为所述可见光摄像头在所述第一帧可见光图像之后采集到的任意一帧可见光图像；

判断所述高温目标在所述目标检测图像中的位置是否处于预设的图像区域内，如果未处于，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述红外图像中存在所述高温目标之后，所述方法还包括：

判断所述高温目标是否为输电线路上的电力设备部件；

如果所述高温目标为所述电力设备部件，调整吊舱的姿态，以使所述高温目标处于所述可见光摄像头的视场中心区域；

以及，执行所述获取可见光摄像头采集到的多帧可见光图像中包含所述高温目标的第一帧可见光图像，并确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置；

其中，所述确定所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置，包括：

将所述第一帧可见光图像的中心区域确定为所述高温目标在所述第一帧可见光图像中的目标位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述调整吊舱的姿态，以使所述高温目标始终处于所述可见光摄像头预设的视场区域内之后，所述方法还包括：

调整所述红外摄像头的宽窄视场；