[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

说明书

本发明的实施例中公开了一种激光雷达及激光雷达控制方法，所述激光雷达包括：发射器，用于发射出射激光；发射端准直单元，用于准直所述出射激光；其中，所述发射端准直单元设置于发射端参考平面上，所述发射器的出光口设置于所述发射端准直单元的焦平面附近，所述发射端准直单元在所述发射端参考平面上移动。本发明能增加激光雷达的扫描范围，提高激光雷达的分辨率。

技术领域

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

现有技术中的激光雷达，如果要实现三维扫描，即实现360范围的扫描，需要多个激光发射器。激光雷达中使用的激光发射器的成本较高，因此现有技术中的使用多个激光发射器的激光雷达的成本也很高。此外，现有技术中的激光雷达的垂直分辨率由单位长度上的激光发射器的个数决定，由于激光发射器有一定的体积，对应的光学单元体积也有限，因此现有技术中的激光雷达的可探测范围有限，视场范围也较小。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，所述激光雷达包括：

发射器，用于发射出射激光；

发射端准直单元，用于准直所述出射激光；

其中，所述发射端准直单元设置于发射端参考平面上，所述发射器的出光口设置于所述发射端准直单元的焦平面附近，所述发射端准直单元在所述发射端参考平面上移动。

可选的，所述发射端准直单元在发射端参考平面上移动，包括：

所述发射端准直单元在所述发射端参考平面上做直线往复移动。

可选的，所述发射端准直单元在发射端参考平面上做直线往复移动，包括：

所述发射端准直单元在发射端参考平面上做平行于水平面的直线往复移动。

可选的，所述发射端准直单元在发射端参考平面上做直线往复移动，包括：

所述发射端准直单元在发射端参考平面上做垂直于水平面的直线往复移动。

可选的，所述发射端准直单元在发射端参考平面上移动，包括：

所述发射端准直单元在发射端参考平面上按照预设轨迹做移动。

可选的，所述激光雷达还包括：

接收端聚焦单元，用于聚焦反射激光，所述反射激光为所述出射激光经被测物体反射后的激光；

接收器，用于接收聚焦后的反射激光；

其中，所述接收端聚焦单元设置于接收端参考平面上，所述接收器的接收光口设置于所述接收端聚焦单元的焦平面附近，

所述接收端聚焦单元在所述接收端参考平面上移动，且与所述发射端准直单元之间保持相对位置不变。

第二方面，提供了一种激光雷达控制方法方法，所述方法包括：

发射器发射出射激光；

发射端准直单元准直所述出射激光；

所述发射端准直单元在发射端参考平面上移动；

其中，所述发射端准直单元设置于所述发射端参考平面上，所述发射器的出光口设置于所述发射端准直单元的焦平面附近。