[发明专利]机器人工具中心点校正系统及其方法

权利要求书

1.一种机器人工具中心点校正系统，包含：

第一影像感测器，具有一第一影像中心轴；

第二影像感测器，具有一第二影像中心轴，该第二影像中心轴与该第一影像中心轴具有一交点；以及

控制器，控制一机器人使其一工具的一工具中心点在该第一影像中心轴及该第二影像中心轴之间重复移动直到与该交点重合；

其中，该控制器在该工具中心点与该交点重合时，记录含有该机器人的多个关节的坐标的一校正点，并移动该工具中心点，再重复上述步骤以产生多个该校正点，再根据该些校正点计算该工具中心点的坐标。

2.如权利要求1所述的机器人工具中心点校正系统，其中该控制器是根据该机器人的坐标系与该第一影像感测器及该第二影像感测器的坐标系的一转换关系及该第一影像感测器及该第二影像感测器的影像来控制该机器人。

3.如权利要求1所述的机器人工具中心点校正系统，其中各个该关节的坐标为各个该关节相对于其预设起始点的转动角度。

4.如权利要求3所述的机器人工具中心点校正系统，其中该控制器根据该些校正点及该机器人的一连杆参数计算该工具中心点的坐标。

5.如权利要求1所述的机器人工具中心点校正系统，其中该些校正点的数量大于或等于一预设值。

6.如权利要求5所述的机器人工具中心点校正系统，其中当该些校正点的数量小于3时，该控制器通过一乱数产生器乱数产生一方位角增量以修正该机器人的一方位角，由此改变该机器人的姿态。

7.如权利要求6所述的机器人工具中心点校正系统，其中该控制器在修正该机器人的该方位角后，控制该机器人使该工具中心点在该第一影像中心轴及该第二影像中心轴之间重复移动直到与该交点重合，以产生下一个该校正点，直到该些校正点的数量大于或等于该预设值。

8.如权利要求1所述的机器人工具中心点校正系统，其中该工具中心点与该第一影像中心轴及该第二影像中心轴的该交点重合时，该工具中心点与该第一影像中心轴的距离及该工具中心点与该第二影像中心轴的距离小于一门槛值。

9.如权利要求1所述的机器人工具中心点校正系统，其中该控制器让该机器人以不同姿态产生该些校正点。

10.如权利要求1所述的机器人工具中心点校正系统，其中该工具中心点的坐标系包含该工具中心点相对于该机器人的一基座的坐标或该工具中心点相对于该机器人的一法兰面的坐标。

11.如权利要求1所述的机器人工具中心点校正系统，其中该第一影像中心轴与该第二影像中心轴互相垂直。

12.一种机器人工具中心点校正方法，包含：

提供一第一影像感测器，其具有一第一影像中心轴；

提供一第二影像感测器，其具有一第二影像中心轴，该第二影像中心轴与该第一影像中心轴具有一交点且不相互平行；

控制一机器人使其一工具的一工具中心点重复地在该第一影像中心轴及该第二影像中心轴之间移动直到与该交点重合，并记录包含该机器人的多个关节的坐标的一校正点；

移动该工具中心点，并重复上述步骤以产生多个该校正点；

以及

根据该些校正点计算该工具中心点的坐标。

13.如权利要求12所述的机器人工具中心点校正方法，其中控制该机器人使该工具的该工具中心点重复地在该第一影像中心轴及该第二影像中心轴之间移动直到与该交点重合，并记录包含该机器人的多个关节的坐标的该校正点的步骤还包含下列步骤：

提供该机器人的坐标系与该第一影像感测器及该第二影像感测器的坐标系的一转换关系；以及

根据该转换关系、该第一影像感测器及该第二影像感测器的影像控制该机器人移动该工具中心点。