[发明专利]机器人工具中心点校正系统及其方法

说明书

本发明公开一种机器人工具中心点校正系统及其方法，该机器人工具中心点校正系统可包含第一影像感测器、第二影像感测器及控制器。第一影像感测器可具有第一影像中心轴。第二影像感测器可具有第二影像中心轴，第二影像中心轴与第一影像中心轴可具有交点且不相互平行。控制器可控制机器人使其工具中心点在第一影像中心轴及第二影像中心轴之间重复移动。其中，控制器可在工具中心点与第一影像中心轴及第二影像中心轴的交点重合时记录包含机器人的关节坐标的校正点，且可移动工具中心点，并可重复上述步骤以产生多个校正点，再根据该些校正点计算工具中心点的坐标。

技术领域

本发明涉及一种机器人工具中心点校正系统，特别是涉及一种自动化的机器人工具中心点校正系统。本发明还涉及此机器人工具中心点校正系统的机器人工具中心点校正方法。

背景技术

随着科技的进步，机器人在各个产业上的应用也愈来愈广泛地；一般而言，机器人为具有多个关节的关节型机械手臂，而其一端则设置有一工具，如焊接工具或钻孔工具等等，以执行各种不同的作业；而在机器人进行作业前，其工具的工具中心点(Tool CenterPoint，TCP)的位置需要事先进行精确的校正，如此机器人的控制器才可根据工具中心点使工具可运行于正确的路径。然而，现有技术的机器人工具中心点校正技术确有着许多缺点有待改进。

例如，根据现有技术的机器人工具中心点校正技术，使用者可能需要手动操作机械人以校正机械人的工具中心点，因此容易产生人为误差，无法精确地校正工具中心点，因此校正精确度低且需要较高人力成本及时间成本。

另外，根据现有技术的机器人工具中心点校正技术，使用者可能需要在机器人上安装额外的感测器，并通过感测器与工具中心的相对关系间接校正工具中心点；然而，上述的方式并无法精确地校正工具中心点，且也会使校正仪器成本大幅提升。

此外，根据现有技术的机器人工具中心点校正技术，使用者可能需要额外的量测设备校正机器人的工具中心点；然而，这些量测设备也需要事先进行校正，需要较高人力及时间成本，且也会使校正仪器成本大幅提升。

再者，根据现有技术的机器人工具中心点校正技术，使用者可能需要进行重复多次校正机器人的工具中心点才能达到较高的校正精确度，因此使用上极度缺乏效率。

因此，如何提出一种机器人工具中心点校正技术，能够有效改善现有技术的机器人工具中心点校正技术的各种缺点已成为一个刻不容缓的问题。

发明内容

有鉴于上述现有技术的问题，本发明的其中一目的就是在提供一种机器人工具中心点校正系统及方法，以解决现有技术的机器人工具中心点校正技术的各种问题。

根据本发明的其中一目的，提出一种机器人工具中心点校正系统，其可包含第一影像感测器、第二影像感测器及控制器。第一影像感测器可具有第一影像中心轴。第二影像感测器可具有第二影像中心轴，第二影像中心轴与第一影像中心轴可具有交点且不相互平行。控制器可控制机器人使其工具中心点在第一影像中心轴及第二影像中心轴之间重复移动直到与交点重合。其中，控制器可在工具中心点与交点重合时记录包含机器人的关节坐标的校正点。并可移动工具中心点，再重复上述步骤以产生多个该校正点，以根据该些校正点计算工具中心点的坐标。

根据本发明的其中一目的，再提出一种机器人工具中心点校正方法，其可包含下列步骤：提供第一影像感测器，其具有第一影像中心轴；提供第二影像感测器，其具有第二影像中心轴，第二影像中心轴与第一影像中心轴具有交点且不相互平行；控制机器人使其工具的工具中心点重复地在第一影像中心轴及第二影像中心轴之间移动直到与交点重合，并记录包含机器人的多个关节的坐标的校正点；移动工具中心点，并重复上述步骤以产生多个校正点；以及根据该些校正点计算工具中心点的坐标。

承上所述，依本发明的机器人工具中心点校正系统及方法，其可具有一或多个下述优点：