[发明专利]一种起重机控制方法及系统有效
| 申请号： | 201711073440.X | 申请日： | 2017-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN108116989B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 吴健 | 申请（专利权）人： | 武汉船用机械有限责任公司 |
| 主分类号： | B66C13/48 | 分类号： | B66C13/48 |
| 代理公司： | 11138 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 徐立<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 430084湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 变幅 起升 起升机构 速度控制 臂架 变幅钢丝绳 起重机控制 吊钩 仰角 起重机 对重物 收放 臂架式起重机 控制技术领域 幅度变化 工作效率 起重设备 指令控制 重物 滑轮 搁置 保证 | ||
1.一种起重机控制方法，其特征在于，所述起重机控制方法包括：
接收变幅指令并根据所述变幅指令控制臂架的幅度；
获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度；
当所述起重机处于起升补偿吊货模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第一补偿速度，并采用所述第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；
当所述起重机处于起升补偿搁置模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第二补偿速度，并采用所述第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变；
所述第一补偿速度按照以下公式确定：
V1表示第一补偿速度，表示变幅钢丝绳的收放速度，
所述第二补偿速度按照以下公式确定：
π表示圆周率，表示变幅钢丝绳的收放速度，V2表示第二补偿速度，
其中，所述臂架的结构参数包括：起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离A；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离B；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的距离C；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的距离D；臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离E；臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的距离F；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线间的夹角a；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角b；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与水平线间的夹角c；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角d；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的连线与臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的连线之间的夹角e；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角f。
2.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述起重机处于起升补偿升降模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第三补偿速度，并根据所述第三补偿速度对起升钢丝绳速度进行补偿，以保证起升机构起升重物的速度与目标速度一致。
3.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收回转指令，并根据回转指令控制臂架绕臂架回转中心旋转。
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