[发明专利]一种起重机控制方法及系统

说明书

一种起重机控制方法及系统，属于起重设备控制技术领域。根据变幅指令控制臂架幅度变化，获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度。根据臂架的仰角与变幅钢丝绳的收放速度分别可以确定第一补偿速度与第二补偿速度，当起重机处于起升补偿吊货模式时，采用第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；当起重机处于起升补偿搁置模式时，采用第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变。通过分别采用第一补偿速度与第二补偿速度控制起升机构，避免了变幅操作对重物高度产生影响，因此在重物起升过程中不需要停止变幅操作以不断对重物高度进行调整，提高了臂架式起重机的工作效率。

技术领域

本发明涉及起重设备控制技术领域，特别涉及一种起重机控制方法及系统。

背景技术

臂架式起重机是用于港口设备装卸的主要机械设备，在港口设备装卸中起着重要作用。臂架式起重机主要包括行走机构、起升机构、变幅机构、旋转机构四大机构。其中，起升机构用于实现物体的垂直升降；而变幅机构通过改变臂架的仰角来改变幅度，即改变空载吊具垂直中心线至起重机回转中心线之间水平距离的大小。

现有的臂架式起重机一般起升机构与变幅机构都存在关联关系，即在进行变幅操作时，起重机的起升机构会受到变幅操作的影响，影响到起重机需要提升或者下降的重物的高度。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

当需要水平搁置重物到某一平台时，对重物进行变幅操作会导致重物的高度发生改变，造成起重机不能直接搁置在平台上的问题。而当臂架进行增幅操作时，会导致起升机构中的起升钢丝绳朝向臂架根部的方向移动，从而导致起升钢丝绳上的吊钩相对臂架头部的距离减小，甚至出现吊钩过于靠近臂架头部从而发生吊钩损伤臂架的问题。因此在这两种情况下，都需要不断停止变幅操作对重物的高度进行调整以避免上述问题，降低了臂架式起重机的工作效率。

发明内容

为了解决现有臂架式起重机中起升机构与变幅机构操作相关联导致的臂架式起重机工作效率低的问题，本发明实施例提供了一种起重机控制方法及系统。所述技术方案如下：

一种起重机控制方法，所述起重机控制方法包括：

接收变幅指令并根据所述变幅指令控制臂架的幅度；

获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度；

当所述起重机处于起升补偿吊货模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第一补偿速度，并采用所述第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；

当所述起重机处于起升补偿搁置模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第二补偿速度，并采用所述第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与所述起升滑轮之间的距离不变；

其中，所述臂架的结构参数包括：起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离A；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离B；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的距离C；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的距离D；臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离E；臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的距离F；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线间的夹角a；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角b；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与水平线间的夹角c；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角d；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的连线与臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的连线之间的夹角e；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角f。

进一步地，所述第一补偿速度按照以下公式确定：