[发明专利]永磁同步电机转速估算方法、装置、计算设备及存储介质

说明书

本发明提出了一种永磁同步电机转速的估算方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。其中永磁同步电机转速的估算方法包括：根据在dq坐标系下的永磁同步电机的数学模型，建立永磁同步电机的转速估算参考模型和转速估算自适应模型；计算转速估算自适应模型与转速估算参考模型的反向电动势差值；对反向电动势差值进行调节，获取转速差值；根据转速差值以及给定转速，得到永磁同步电机的估算转速。通过本方案可以对具有凸极特征明显的或者不明显的SPMSM永磁同步电机的转速进行准确估算，并且不涉及到较大的运算量，可以节约整个控制系统的成本，并提高系统控制的可靠性。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种永磁同步电机转速的估算方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

永磁同步电机(PMSM，Permanent Magnet Synchronous Motor)因具有损耗小、能耗高、节能效果明显等诸多优点，被广泛应用在各种工业制品以及家用电器中，对于PMSM的FOC(Field-Oriented Control，磁场导向控制)控制系统来说，精确地检测电机的转速是一个极为重要的技术难点，相关技术中的安装类似于编码器来测算速度的方式成本高，可靠性低。

相关技术中，还可以通过注入不同频率的旋转方波将电机转子位置信息反映在高频响应的电流信号中。这种估算转子位置的方法需要电机具有一定的凸极性，对IPMSM(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor，内置式永磁同步电机)有效果，而对凸极性不明显的SPMSM Surface Permanent Magnet Synchronous Motor，表面永磁同步电机)的效果就大打折扣。并且这种算法涉及到的运算量较大，对控制芯片的资源要求较高。同时，高频信号产生的谐波和噪音比较明显，人耳听起来并不舒服。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种永磁同步电机转速的估算方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种永磁同步电机转速的估算装置。

本发明的再一个方面在于提出了一种计算机设备。

本发明的又一个方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种永磁同步电机转速的估算方法。

本发明提供的永磁同步电机转速的估算方法，包括：根据在dq坐标系下的永磁同步电机的数学模型，建立永磁同步电机的转速估算参考模型和转速估算自适应模型；计算转速估算自适应模型与转速估算参考模型的反向电动势差值；对反向电动势差值进行调节，获取转速差值；根据转速差值以及给定转速，得到永磁同步电机的估算转速。

本发明提供的永磁同步电机转速的估算方法，根据在dq坐标系下的永磁同步电机的数学模型，建立永磁同步电机的转速估算参考模型以及转速估算自适应模型，计算转速估算参考模型与转速估算自适应模型的反向电动势差值，通过反电动势差值调节得到转速差值，从而根据转速差值以及给定转速得到永磁同步电机的估算转速。通过建立永磁同步电机的转速估算参考模型以及转速估算自适应模型，可以对具有凸极特征的IPMSM或者凸极特征不明显的SPMSM永磁同步电机的转速均进行准确估算，并且不涉及到较大的运算量，可以节约整个控制系统的成本，并提高系统控制的可靠性。

根据本发明的上述永磁同步电机转速的估算方法，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，优选地，对反向电动势差值进行调节，获取转速差值，具体包括：将反向电动势差值输入至比例-积分调节器进行调节，输出转速差值。