[发明专利]一种控制舵机的方法

权利要求书

1.一种控制舵机的方法，其特征在于，所述舵机包括控制单元并具有示教模式，所述方法包括：在所述示教模式下，当舵机输出轴受到外力矩作用时，如果所述外力矩超过所述舵机所设定的输出扭矩，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并沿着外力矩的方向转动，然后当所述外力矩减小至不超过所述舵机所设定的输出扭矩时，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并保持在当前位置；同时，允许外部控制设备实时获得舵机输出轴的当前位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，在所述示教模式下，在外部控制设备中设定扭矩输出限值，所述舵机依据在外部控制设备中所设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，当所述舵机被切换到示教模式时，所述舵机依据原先所设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述舵机被切换到示教模式时，所述舵机依据示教模式默认扭矩输出限值保持扭矩输出，示教模式默认扭矩输出限值的信息储存在所述的控制单元的存储器中，或者，由所述外部控制设备提供。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，在所述示教模式下，重复执行步骤A：将舵机输出轴的当前位置作为舵机输出轴的目标位置，以实现所述舵机输出轴保持扭矩输出并保持在目标位置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤A的执行条件为，舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值大于预设值；当舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值小于预设值，不执行步骤A。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设值为固定值。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，在所述示教模式下，允许用户在外部控制设备中设定所述预设值的大小，所述舵机依据在外部控制设备中设定的所述预设值的大小来判定是否执行步骤A。

9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述控制单元中的程序来重复执行步骤A。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述舵机还具有离线编程模式。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述舵机被切换到离线编程模式时，所述舵机依据离线编程模式默认扭矩输出限值保持扭矩输出，所述离线编程模式默认扭矩输出限值为所述舵机的最大扭矩输出，或者，储存在所述的控制单元的存储器中，或者，在所述外部控制设备中设定。

12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述舵机从示教模式切换到离线编程模式时，离线编程模式下输出扭矩限值被自动设定成在示教模式中设定的扭矩输出限值。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述舵机还具有在线编程模式，所述方法还包括，在所述在线编程模式下，重复执行步骤B：将外部控制设备中实时调整的舵机输出轴的目标位置信息传递给所述舵机，舵机依据在外部控制设备中实时调整的目标位置的信息控制舵机输出轴的转动位置。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，步骤B的执行条件为，舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值大于预设值；当舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值小于预设值时，不执行步骤B。

15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在示教模式和在线编程模式之间来回相互切换进行动作编程。