[发明专利]一种控制舵机的方法

说明书

本发明提供了一种控制舵机的方法，所述舵机具有示教模式，所述方法包括：在所述示教模式下，当舵机输出轴受到外力矩作用时，如果所述外力矩超过所述舵机所设定的输出扭矩，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并沿着外力矩的方向转动，然后当所述外力矩减小至不超过所述舵机所设定的输出扭矩时，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并保持在当前位置,同时，允许外部设备实时获得舵机输出轴的当前位置信息。本发明的有益技术效果是：舵机机器人的动作编程更为方便。

技术领域

本发明涉及一种机电设备，尤其涉及一种控制舵机的方法。

背景技术

舵机是一种角度位置伺服的伺服电机，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机在机器人中已经普遍应用。

舵机机器人的动作编程一般有两种方式：第一种方式为离线编程模式，编程者在外部控制设备，如控制电脑或手机中，对机器人中的各个舵机的转动角度、转动时间进行编排，最终机器人根据预先编排的动作顺序依次执行；第二种方式为示教模式，编程者手动操作机器人，旋转各个舵机，使得机器人位于某一动作的执行后状态，然后将各舵机的输出轴的角度位置信息传递给外部控制设备并保存，从而完成一个动作的编程。

现有的舵机机器人在示教模式下编程有一个缺点。在示教模式下，为了让编程者能手动操作舵机输出轴的转动，舵机输出轴的输出扭矩被关闭。由于缺乏输出扭矩，舵机机器人不能保持形状。这样，在示教模式对舵机机器人编程非常不方便，通常需要多个人同时协同操作，才能“勉强”完成多舵机机器人的一个动作编程。机器人的舵机越多，编程越不方便。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种新的控制舵机的方法，要解决的技术问题是：使得舵机机器人的动作编程更为方便。

为解决上述问题，本发明采取的技术方案是：一种控制舵机的方法，所述舵机具有示教模式，所述方法包括：在所述示教模式下，当舵机输出轴受到外力矩作用时，如果所述外力矩超过所述舵机所设定的输出扭矩，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并沿着外力矩的方向转动，然后当所述外力矩减小至不超过所述舵机所设定的输出扭矩时，所述舵机输出轴保持所设定的扭矩输出并保持在当前位置；同时，允许外部设备实时获得舵机输出轴的当前位置信息。

优选地，所述方法还包括，在所述示教模式下，在外部控制设备中设定扭矩输出限值，所述舵机依据在外部控制设备中所设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。

优选地，所述方法还包括，当所述舵机被切换到示教模式时，所述舵机依据原先所设定的扭矩输出限值保持扭矩输出。

优选地，所述方法还包括：当所述舵机被切换到示教模式时，所述舵机依据示教模式默认扭矩输出限值保持扭矩输出，示教模式默认扭矩输出限值的信息储存在所述的控制单元的存储器中，或者，由所述外部控制设备提供。

优选地，所述方法还包括，在所述示教模式下，重复执行步骤A：将舵机输出轴的当前位置作为舵机输出轴的目标位置，以实现所述舵机输出轴保持扭矩输出并保持在目标位置。

优选地，步骤A的执行条件为，舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值大于预设值；当舵机输出轴的当前位置与舵机输出轴的目标位置的差值小于预设值，不执行步骤A。

优选地，所述预设值为固定值。

优选地，所述方法还包括，在所述示教模式下，允许用户在外部控制设备中设定所述预设值的大小，所述舵机依据在外部控制设备中设定的所述预设值的大小来判定是否执行步骤A。

优选地，所述方法还包括：通过所述控制单元中的程序来重复执行步骤A。

优选地，所述舵机还具有离线编程模式。