[发明专利]一种硫化鞋围条自动贴附方法

权利要求书

1.一种硫化鞋围条自动贴附方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，前置准备，将待贴围条的硫化鞋半成品放置于扫描装置中，所述扫描装置的工业相机的镜头朝向所述硫化鞋半成品；

S2，图像获取，让所述扫描装置的工业相机绕着所述硫化鞋半成品沿着特定路径旋转一周，在旋转的过程中按预定时间间隔对所述硫化鞋半成品进行拍照获得图像，并记录所述图像被采集时所述工业相机的位置信息，所述特定路径包括分别位于所述硫化鞋半成品左右两侧的直线路径以及分别位于所述硫化鞋半成品前后两侧的圆弧路径，各所述圆弧路径的两端分别与两条所述直线路径连接，且各所述直线路径都与两条所述圆弧路径相切；

S3，图像处理，对获取的各个图像进行二值化处理和细化处理，并根据所述位置信息进行拟合处理获得所述硫化鞋半成品待贴围条区域的扫描轨迹；

S4，内缩补偿，将围条的一端放置在贴附装置的橡胶辊上，然后使用机械手将所述硫化鞋半成品待贴围条区域按压在所述贴附装置的橡胶辊上，使得所述围条被夹紧在所述橡胶辊和所述硫化鞋半成品之间，接着所述机械手根据所述扫描轨迹带动所述硫化鞋以所述橡胶辊为支点旋转一周，使得围条黏贴在所述硫化鞋半成品上，完成硫化鞋围条自动贴附；

所述贴附装置包括筒座、滑动连接在所述筒座上的导向座、转动连接在所述导向座上的所述橡胶辊以及两端分别抵顶在所述导向座和所述筒座上的压缩弹簧。

2.如权利要求1所述的硫化鞋围条自动贴附方法，其特征在于，在步骤S4中，在将所述围条的一端放置在所述橡胶辊上之前，还对所述围条进行上胶处理。

3.如权利要求1所述的硫化鞋围条自动贴附方法，其特征在于，

在步骤S1中，所述硫化鞋半成品的脚掌面朝上或朝下放置，所述扫描装置具有一字线激光器，当所述脚掌面朝上放置时，所述一字线激光器位于该脚掌面的侧下方，当所述脚掌面朝下放置时，所述一字线激光器位于该脚掌面的侧上方；

在步骤S2中，所述一字线激光器与所述工业相机同步绕着所述硫化鞋半成品旋转，且在旋转的过程中向所述工业相机的拍照区域发射激光，使得所述工业相机拍摄的图像中都具有一条竖直布置的激光线；

在步骤S3中，通过对获取的各个图像进行二值化处理和细化处理获得与所述激光线对应的线条，以所述线条为基础拟合处理获得所述扫描轨迹。

4.如权利要求3所述的硫化鞋围条自动贴附方法，其特征在于，所述拟合处理方式为：当所述脚掌面朝上放置时，提取所述线条的最高点作为A点，当所述脚掌面朝下放置时，提取所述线条的最低点作为A点，然后根据所述位置信息整合所有的所述A点形成第一轨迹线，在所述线条上提取与所述A点具有预定距离的点作为B点，然后根据所述位置信息整合所述B点形成第二轨迹线，最后根据所述第一轨迹线和所述第二轨迹线构建所述扫描轨迹。

5.如权利要求4所述的硫化鞋围条自动贴附方法，其特征在于，所述B点的位置获取方式为：以所述A点为起点沿着所述线条依次获取多个离散点，计算所获得的离散点与所述A点或前一所述离散点之间的距离并进行累加，当累加所获得的数值达到预定数值后，最新获取的所述离散点即为所述B点。