[发明专利]一种硫化鞋围条自动贴附方法

说明书

本发明提供一种硫化鞋围条自动贴附方法，包括前置准备、图像获取、图像处理和内缩补偿等步骤，通过在图像获取步骤中让扫描装置的工业相机绕着硫化鞋半成品沿着特定路径旋转一周，尽可能减小扫描轨迹在与鞋尖和鞋跟对应的位置会相对于实际的贴附轨迹向内收缩的内缩量，同时在内缩补偿步骤中，通过使用特定的贴附装置，利用贴附装置的压缩弹簧补偿扫描轨迹存在的内缩量，贴附围条的过程中围条所受到的挤压力变化相对较小，围条不易变形，贴附误差较小，生产效率相对加高且贴附质量相对较好。

技术领域

本发明涉及一种围条贴附方法，尤其是一种硫化鞋围条自动贴附方法。

背景技术

在硫化鞋生产中，需要在鞋面和鞋底之间的交接位置贴附围条，用于加强鞋子的强度并使得外表较为美观。

目前硫化鞋围条贴附主要采用人工粘贴的方式来完成，生产效率相对较低，且贴附质量完全取决于人工，产品质量较不稳定。也有部分企业采用了机械手等设备来实现围条的自动贴附，虽然生产效率能够提高，但是贴附质量相对较低，其主要原因在于，机械手等设备实现围条自动贴附的前提是需要获得贴附轨迹，该贴附轨迹也即是围条贴附在硫化鞋上的形状，该形状如图1所示，为由多段曲线连接形成的闭环的、不规则的形状，其与鞋尖和鞋跟对应的位置曲率半径相对较小，而与腰帮对应的位置曲柄半径相对较大，因此，如果直接使用扫描装置绕着硫化鞋旋转并对鞋面和鞋底之间的交接位置来获取的贴附轨迹，则该贴附轨迹会由于扫描装置的工业相机相邻两个取相点之间的间距变化差异而与实际的贴附轨迹存在差异，具体的，扫描装置所获取的贴附轨迹在与鞋尖和鞋跟对应的位置会相对于实际的贴附轨迹向内收缩，此外，扫描装置在拟合处理形成贴附轨迹的过程中，为了确保轨迹平滑，不可避免需要进行插补过滤，也可能出现上述内缩现象，内缩现象的存在使得机械手以扫描装置所获取的贴附轨迹进行贴附围条的过程中围条所受到的挤压力变化相对较大，使得围条产生变形，围条贴附误差较大，影响贴附质量。

有鉴于此，本申请人对硫化鞋围条自动贴附方法进行了深入的研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种生产效率相对加高且贴附质量相对较好的硫化鞋围条自动贴附方法。

为了实现上述目的，本发明的扫描装置采用如下技术方案：

一种硫化鞋围条自动贴附方法，包括以下步骤：

S1，前置准备，将待贴围条的硫化鞋半成品放置于扫描装置中，所述扫描装置的工业相机的镜头朝向所述硫化鞋半成品；

S2，图像获取，让所述扫描装置的工业相机绕着所述硫化鞋半成品沿着特定路径旋转一周，在旋转的过程中按预定时间间隔对所述硫化鞋半成品进行拍照获得图像，并记录所述图像被采集时所述工业相机的位置信息，所述特定路径包括分别位于所述硫化鞋半成品左右两侧的直线路径以及分别位于所述硫化鞋半成品前后两侧的圆弧路径，各所述圆弧路径的两端分别与两条所述直线路径连接，且各所述直线路径都与两条所述圆弧路径相切；

S3，图像处理，对获取的各个图像进行二值化处理和细化处理，并根基所述位置信息进行拟合处理获得所述硫化鞋半成品待贴围条区域的扫描轨迹；

S4，内缩补偿，将围条的一端放置在贴附装置的橡胶辊上，然后使用机械手将所述硫化鞋半成品待贴围条区域按压在所述贴附装置的橡胶辊上，使得所述围条被夹紧在所述橡胶辊和所述硫化鞋半成品之间，接着所述机械手根据所述扫描轨迹带动所述硫化鞋以所述橡胶辊为支点旋转一周，使得围条黏贴在所述硫化鞋半成品上，完成硫化鞋围条自动贴附；

所述贴附装置包括筒座、滑动连接在所述筒座上的导向座、转动连接在所述导向座上的所述橡胶辊以及两端分别抵顶在所述导向座和所述筒座上的压缩弹簧。

作为本发明的一种改进，在步骤S4中，在将所述围条的一端放置在所述橡胶辊上之前，还对所述围条进行的上胶处理。

作为本发明的一种改进，