[发明专利]一种换电运输装置及其定位控制方法

权利要求书

1.一种换电运输装置，包括一个或多个伺服电机、电机控制器、能够被所述伺服电机驱动沿预定方向运动的运输本体、和运动控制器，其特征在于，还包括：

位置信息反馈部件，用于实时地测量所述运输本体在所述预定方向上的位置信息以及将该位置信息反馈至所述运动控制器；

其中，所述运动控制器被配置为基于所述位置信息闭环地控制所述运输本体在所述预定方向上的运动。

2.如权利要求1所述的换电运输装置，其特征在于，所述换电运输装置为轨道式换电运输装置，其中所述预定方向为轨道所在的方向，所述运输本体能够被所述伺服电机驱动沿所述轨道运动。

3.如权利要求1或2所述的换电运输装置，其特征在于，所述位置信息反馈部件为包括尺件的编码尺，所述尺件沿所述预定方向安装。

4.如权利要求3所述的换电运输装置，其特征在于，所述编码尺还包括编码器，所述编码器随所述运输本体在所述预定方向上同步地相对所述尺件运动，并且用于读取所述位置信息。

5.如权利要求1所述的换电运输装置，其特征在于，所述运动控制器还被配置为基于接收到的所述位置信息实时地输出调整定位指令以使所述运输本体的位置被调整至预定位置。

6.如权利要求1所述的换电运输装置，其特征在于，所述运动控制器还被配置为发送控制所述运输本体在所述预定方向上的运动的预定运动速度指令至所述电机控制器；

所述电机控制器被配置为基于所述预定运动速度指令控制所述伺服电机以及反馈所述伺服电机的当前的速度信息；

所述运动控制器还被配置为基于所述电机控制器反馈的速度信息调整所述预定运动速度指令。

7.如权利要求1所述的换电运输装置，其特征在于，所述运动控制器与所述电机控制器之间采用控制总线连接。

8.如权利要求7所述的换电运输装置，其特征在于，所述控制总线上设置有用于抗干扰的屏蔽层。

9.如权利要求1所述的换电运输装置，其特征在于，还包括设置在所述运输本体上的载荷测量部件，其用于测量所述运输本体的当前的载荷信息。

10.如权利要求9所述的换电运输装置，其特征在于，所述载荷测量部件还用于实时地将所述载荷信息反馈至所述运动控制器；

所述运动控制器还被配置为基于所述载荷信息的变化调整运行参数。

11.一种换电运输装置的定位控制方法，所述换电运输装置能够沿预定方向运动的运输本体，其特征在于，所述方法包括步骤：

实时地测量所述运输本体在所述预定方向上的位置信息以及将该位置信息反馈；以及

基于反馈的所述位置信息闭环地控制所述运输本体在所述预定方向上的运动。

12.如权利要求11所述的定位控制方法，其特征在于，所述位置信息通过编码尺测量并反馈。

13.如权利要求11所述的定位控制方法，其特征在于，在闭环地控制所述运输本体的步骤中，基于所述位置信息实时地输出调整定位指令以使所述运输本体的位置被调整至预定位置。

14.如权利要求11所述的定位控制方法，其特征在于，还包括步骤：

发送控制所述运输本体在所述预定方向上的运动的预定运动速度指令；

基于所述预定运动速度指令控制用于驱动所述运输本体沿预定方向运动的伺服电机；

反馈所述伺服电机的当前的速度信息；和

基于反馈的速度信息调整所述预定运动速度指令。