[发明专利]一种换电运输装置及其定位控制方法

说明书

本发明提供一种换电运输装置及其定位控制方法，属于车辆的动力电池更换技术领域。本发明的换电运输装置包括一个或多个伺服电机、电机控制器、能够被所述伺服电机驱动沿预定方向运动的运输本体、运动控制器和位置信息反馈部件，位置信息反馈部件用于实时地测量所述运输本体在所述预定方向上的位置信息以及将该位置信息反馈至所述运动控制器；其中，所述运动控制器被配置为基于所述位置信息闭环地控制所述运输本体在所述预定方向上的运动。本发明定位精度高，尤其适于换电站的换电过程。

技术领域

本发明属于车辆的动力电池更换技术领域，涉及换电站，尤其涉及用于换电站的换电运输装置及其定位控制方法。

背景技术

为了适应环保和能源危机，新能源汽车（例如电动汽车）越来越普及。现有的新能源车辆中很重要的一个发展方向就是换电式新能源汽车，相较于插充式新能源汽车而言能够大大缩短能源补给时间。

为方便汽车用户进行换电，需要建立相应的换电站（或称为“换电系统”）。由于人工换电效率太低并不适于换电站内的产业应用，所以，为了实现快速高效的自动换电，在换电站中需要配备车辆位置调节系统，用以将需要进行换电的车辆移动到适于换电的目标位置，然后利用换电运输装置（例如用于装载动力电池包的换电小车）进行自动换电。

在自动换电过程中，需要换电运输装置能够控制其自身相对车辆的底盘上的特征孔进行相对精确地定位，因此，换电过程是否顺利，很大程度上依赖于换电运输装置的定位控制精度。

发明内容

本发明的目的在于，提高换电运输装置的定位控制精度

为实现以上目的或者其他目的，本发明提供以下技术方案。

按照本发明的一方面，提供一种换电运输装置，包括一个或多个伺服电机、电机控制器、能够被所述伺服电机驱动沿预定方向运动的运输本体、和运动控制器；换电运输装置还包括：

位置信息反馈部件，用于实时地测量所述运输本体在所述预定方向上的位置信息以及将该位置信息反馈至所述运动控制器；

其中，所述运动控制器被配置为基于所述位置信息闭环地控制所述运输本体在所述预定方向上的运动。

根据本发明一实施例的换电运输装置，其中，所述换电运输装置为轨道式换电运输装置，其中所述预定方向为轨道所在的方向，所述运输本体能够被所述伺服电机驱动沿所述轨道运动。

根据本发明一实施例的换电运输装置，其中，所述位置信息反馈部件为包括尺件的编码尺，所述尺件沿所述预定方向安装。

根据本发明一实施例的换电运输装置，其中，所述编码尺还包括编码器，所述编码器随所述运输本体在所述预定方向上同步地相对所述尺件运动，并且用于读取所述位置信息。

根据本发明一实施例的换电运输装置，其中，所述运动控制器还被配置为基于接收到的所述位置信息实时地输出调整定位指令以使所述运输本体的位置被调整至预定位置。

根据本发明一实施例的换电运输装置，其中，所述运动控制器还被配置为发送控制所述运输本体在所述预定方向上的运动的预定运动速度指令至所述电机控制器；

所述电机控制器被配置为基于所述预定运动速度指令控制所述伺服电机以及反馈所述伺服电机的当前的速度信息；

所述运动控制器还被配置为基于所述电机控制器反馈的速度信息调整所述预定运动速度指令。

根据本发明一实施例的换电运输装置，其中，所述运动控制器与所述电机控制器之间采用控制总线连接。

根据本发明一实施例的换电运输装置，其中，所述控制总线上设置有用于抗干扰的屏蔽层。

根据本发明一实施例的换电运输装置，其中，还包括设置在所述运输本体上的载荷测量部件，其用于测量所述运输本体的当前的载荷信息。