[发明专利]辅助泊车系统和方法

权利要求书

1.一种辅助泊车系统，其特征在于，包括：

监测模块，包括设置在车辆上的一个或多个摄像头，所述摄像头用于采集车身周围图像；

人机交互触摸屏，用于显示所述摄像头采集的图像；

目标车位确定模块，用于确定在车辆坐标系中的目标车位；

路径规划模块，用于根据车辆当前位置及所述目标车位进行路径规划，得到规划路径；

控制模块，用于根据所述规划路径完成泊车；

所述目标车位确定模块包括：画线辅助模块，和/或模型辅助模块；

所述画线辅助模块，用于根据人工在所述人机交互触摸屏上画出的线段确定在车辆坐标系中的目标车位；

所述模型辅助模块，用于通过在所述人机交互触摸屏上显示虚拟车辆，并根据人工在所述人机交互触摸屏上拖动所述虚拟车辆最终到达的位置确定在车辆坐标系中的目标车位。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

图像处理模块，分别与所述摄像头及所述人机交互触摸屏相连，用于对所述摄像头采集的图像进行处理，得到处理后的图像，并将所述处理后的图像输出到所述人机交互触摸屏进行显示，所述处理后的图像包含目标车位。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述画线辅助模块，具体通过以下方式确定在车辆坐标系中的目标车位：获取人工根据目标车位类型对目标车位所画的两条初始直线：对于车位类型为垂直车位的情况，所述两条初始直线位于目标车位两侧；对于车位类型为平行车位的情况，所述两条初始直线位于目标车位前后；对所述两条初始直线进行拟合，得到满足安全要求的最终拟合线；根据所述最终拟合线确定在车辆坐标系中的目标车位。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述对所述两条初始直线进行拟合，得到满足安全要求的最终拟合线包括：

对画出的两条初始直线s₁、s₂进行直线拟合，根据得到的两拟合线的斜率差和距离确定是否满足安全要求；

如果是，则将当前两拟合线作为最终拟合线；

否则，提示用户重新对目标车位进行画线，然后重新进行直线拟合。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述对画出的两条初始直线s₁、s₂进行直线拟合，根据得到的两拟合线的斜率差和距离确定是否满足安全要求包括：

(1)对画出的两条初始直线s₁、s₂进行直线拟合，得到对应的两条拟合线l₁、l₂及其各自的斜率；

(2)计算所述两条拟合线l₁、l₂的斜率差；如果两条拟合线l₁、l₂的斜率差大于设定阈值，则确定不满足安全要求；如果所述两条拟合线l₁、l₂的斜率差大于0并且小于等于所述设定阈值，则执行步骤(3)；如果所述两条拟合线l₁、l₂的斜率差等于0，则计算所述两条拟合线l₁、l₂之间的距离，然后执行步骤(4)；

(3)将其中一条拟合线l₁或l₂作为标准直线，重新拟合另一条初始直线s₂或s₁，得到对应的新拟合线l′₂或l′₁；计算所述标准直线和所述新拟合线之间的距离；

(4)判断所述距离是否在设定的安全距离内；如果所述距离在设定的安全距离内，则确定满足安全要求；否则，确定不满足安全要求。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述模型辅助模块包括：

虚拟模型生成单元，用于根据车辆当前位置在人机交互界面显示的图像中插入虚拟车辆模型；

跟踪单元，用于获取用户手动拖动所述虚拟车辆模型到达的目标位置，并将所述目标位置作为在车辆坐标系中的目标车位。