[发明专利]辅助泊车系统和方法

说明书

本发明公开了一种辅助泊车系统及方法，该系统包括：监测模块，包括设置在车辆上的一个或多个摄像头，所述摄像头用于采集车身周围图像；人机交互触摸屏，用于显示所述摄像头采集的图像；目标车位确定模块，用于确定在车辆坐标系中的目标车位；路径规划模块，用于根据车辆当前位置及所述目标车位进行路径规划，得到规划路径；控制模块，用于根据所述规划路径完成泊车。利用本发明，即使在周围环境复杂、无明显停车线等情况下，也能够得到准确的规划路径，对用户进行有效的泊车辅助。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶领域，具体涉及一种辅助泊车系统和方法。

背景技术

目前，汽车已经成为人类日常生活中不可替代的交通工具。然而，对于很多驾驶员特别是新手来说，泊车是一件相当棘手的事情，特别是当前车辆大量增多，车位紧张的情况下，泊车更是经常发生刮蹭等事故，给车主带来不必要的麻烦。泊车辅助系统可以大幅度提高泊车的安全性和效率，目前，一般只有部分高端车型搭载泊车辅助系统，但多是支持倒车雷达或者倒车影像的方式提示驾驶员进行操作。因此，一种高效的泊车辅助系统对提升用户体验，降低事故发生概率十分有必要。

现有的泊车辅助系统通常分为四个部分：外部环境感知、泊车路径规划、路径跟随控制和人机交互。其中外部环境感知包括障碍物检测、车位检测等等，现有不同的泊车辅助系统的区别之一在于外部环境感知的方式不同，传统方式采用的是使用超声波或者雷达识别相邻车来构建局部3D信息来检测车位的方法。基于超声波或者激光雷达的方法主要对障碍物进行检测，只有在车位周边的其他车位有障碍物的情况下才能通过构建局部3D信息来检测车位。另外，超声传感器存在精度低、探测距离短等缺陷，为了找到车位需要在车身四周安装大量探头，适用性不大且可靠性不高。激光雷达精度高，但是其成本高、寿命短且体积大，在汽车应用中不太现实。

随着机器视觉的不断发展，通过检测直线或者检测角点来测量车位和确定泊车环境成为目前车位检测技术的主流，但是车位线经常会存在模糊不清，甚至不存在车位线的情况，这也限制了机器视觉方法在车位检测上的应用。

发明内容

本发明实施例提供一种辅助泊车系统和方法，以解决现有技术中对停车周围环境比较复杂，如周围车辆多、杂乱、无明显停车线等情况，无法进行准确泊车的问题。

为此，本发明提供如下技术方案：

一种辅助泊车系统，包括：

监测模块，包括设置在车辆上的一个或多个摄像头，所述摄像头用于采集车身周围图像；

人机交互触摸屏，用于显示所述摄像头采集的图像；

目标车位确定模块，用于确定在车辆坐标系中的目标车位；

路径规划模块，用于根据车辆当前位置及所述目标车位进行路径规划，得到规划路径；

控制模块，用于根据所述规划路径完成泊车。

优选地，所述系统还包括：

图像处理模块，分别与所述摄像头及所述人机交互触摸屏相连，用于对所述摄像头采集的图像进行处理，得到处理后的图像，并将所述处理后的图像输出到所述人机交互触摸屏进行显示，所述处理后的图像包含目标车位。

优选地，所述目标车位确定模块包括：画线辅助模块，和/或模型辅助模块；

所述画线辅助模块，用于根据人工在所述人机交互触摸屏上画出的线段确定在车辆坐标系中的目标车位；

所述模型辅助模块，用于通过在所述人机交互触摸屏上显示虚拟车辆，并根据人工在所述人机交互触摸屏上拖动所述虚拟车辆最终到达的位置确定在车辆坐标系中的目标车位。