[发明专利]探测单元位置保持装置及智能叉车

说明书

本发明涉及一种探测单元位置保持装置及智能叉车，装置包括：探测单元安装架(12)，可运动地设置在相对于第一结构体可浮动的第二结构体上，被配置为给所述探测单元(1)提供安装位置；和刚性牵引绳(5)，其两个端部与所述第一结构体和所述探测单元安装架(12)分别连接，且受牵引方向相反；其中，在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿与所述刚性牵引绳(5)的端部的受牵引方向相同或相反的预设方向浮动时，所述刚性牵引绳(5)在张紧的状态下驱动所述探测单元安装架(12)维持相对于所述第一结构体在所述预设方向的位置。本发明能够提高探测的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种探测单元位置保持装置及智能叉车。

背景技术

随着仓储物流技术的发展，智能叉车(后也简称叉车)以其高效率、使用便利等特点在各领域中被逐渐地广泛应用。智能叉车能够对周围环境的物体(例如托盘等)进行感知，并根据感知到的信息运动到适当位置进行抬升、转移和下放等操作。

对于智能叉车来说，为了实现前方托盘位置的感知，需要不间断地读取叉车与托盘之间的距离。相关技术中有采用激光测距传感器来实现叉车与托盘之间的距离测量的方案。该方案为了使激光测距传感器维持在特定高度，以确保测距效果，在运用时需要将激光测距传感器安装在叉车中相对于地面在高度方向上通常不发生变化的后车体上，但这种结构容易造成前车体运动时阻挡激光测距传感器的问题，影响测距操作。

为了避免前车体对激光测距传感器造成阻挡，往往需要设置在后车体底部，而这使得激光测距传感器距离地面过近，使用中磕碰到的概率较大，且容易受到污染，影响测距的可靠性。另外，由于激光测距传感器安装在后车体底部时，不容易直接观察工作状态，实际生产中需要起吊叉车，因此在激光测距传感器的参数调整、检修和清理维护上不太方便。

发明内容

本发明的目的是提出一种探测单元位置保持装置及智能叉车，能够提高探测的可靠性。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种探测单元位置保持装置，包括：

探测单元安装架，可运动地设置在相对于第一结构体可浮动的第二结构体上，被配置为给所述探测单元提供安装位置；和

刚性牵引绳，其两个端部与所述第一结构体和所述探测单元安装架分别连接，且受牵引方向相反；

其中，在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿与所述刚性牵引绳的端部的受牵引方向相同或相反的预设方向浮动时，所述刚性牵引绳在张紧的状态下驱动所述探测单元安装架维持相对于所述第一结构体在所述预设方向的位置。

在一个实施例中，还包括：

牵引绳导向机构，设置在所述第二结构体上，且随所述第二结构体一起运动，被配置为给所述刚性牵引绳提供运动方向的引导。

在一个实施例中，所述牵引绳导向机构包括至少两个导向滑轮，各个所述导向滑轮至少在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿所述预设方向浮动时相对于所述第二结构体的位置固定，所述刚性牵引绳依次绕过各个所述导向滑轮，且在张紧状态下保持与各个所述导向滑轮的贴紧接触。

在一个实施例中，还包括：

张紧机构，设置在所述第二结构体与所述探测单元安装架之间，被配置为使所述刚性牵引绳至少在所述第二结构体相对于所述第一结构体沿所述预设方向浮动时维持张紧状态。

在一个实施例中，所述张紧机构包括弹性元件，所述弹性元件安装在所述第二结构体与所述探测单元安装架之间，能够形成驱动所述探测单元安装架上用于安装所述探测单元的部位远离所述第二结构体的运动趋势。

在一个实施例中，所述预设方向为竖直向上或竖直向下，所述探测单元安装架被配置为能够相对于第二结构体沿所述预设方向或所述预设方向的相反方向运动。