[发明专利]一带有机械手的打标机

说明书

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别涉及一带有机械手的打标机。

背景技术

目前，在一些工厂里会加工金属零件，而加工时包括多个步骤，其中有一个步骤为将待加工的材料放入加工区域中，而目前的工厂往往采用人工搬运放置的方法，即用手一个一个地把材料放到加工区域中，搬运速度慢，需要大量的劳动力，而遇到一些质量比较大的材料的时候，工人们搬运起来也会不方便，费时费力，工作效率低，另外由于一些加工制造的设备或环境存在高温高压、有毒有害等具有劳动伤害的风险，采用人工搬运的的方式就会严重影响人们的身体健康。

针对上述问题，我国现有如下专利:

专利授权公告号：CN105033822A，提供了一种六自由度机械手抛光打磨设备，包括控制系统，以及分别与控制系统连接的分度圆盘打磨工作站和多个六自由度机械手；所述分度圆盘打磨工作站包括分度圆盘机构、均匀分布于分度圆盘机构上的多个砂带打磨机构、以及设置于所述分度圆盘打磨工作站的中心位置的电环，所述多个六自由度机械手设置于所述分度圆盘打磨工作站的外围，与所述多个砂带打磨机构相对应。本发明提供的六自由度机械手抛光打磨设备可根据工艺要求任意增减砂带打磨机构，实现了圆盘流水作业抛光打磨，提高工作效率、降低了工人劳动强度、节约成本，且本发明中砂带打磨机构设置于圆盘上，具有节省空间的效果。

然而，该装置成本高，能耗高。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一带有机械手的打标机，其特点是，机械手有四个自由度，成本低，节约能耗。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一带有机械手的打标机，包括机架，机架上设置有支撑台，所述支撑台上固定有四自由度机械手，所述四自由度机械手包括机械手本体和控制箱，所述机械手本体通过电气元件与控制箱连接。

通过上述技术方案，在打标机上设置四自由度机械手，能够提高打标机工作效率，实现上下料、喷涂、点胶（涂胶）等工作的自动化，提高自动化程度，对比六自由度的机械手，四自由度机械手不仅能够完成上述操作，还能够节省能耗，制作成本低。

优选的，所述机械手本体包括底座以及设置在底座顶部且与底座转动配合的机械手装置，所述机械手装置包括与底座转动配合的底板、固定在底板顶部的支架以及与支架连接的执行机构，所述执行机构包括与支架转动配合的第一机械臂、与第一机械臂转动配合的第二机械臂以及一夹具组件。

通过上述技术方案，设置四自由度机械手，相比六自由度的机械手成本更低，且更加节省能耗，能够完成多功能任务，例如上下料、喷涂、点胶（涂胶）等，机械手的负载大，系统稳定性好，能够持续稳定工作，寿命长。

优选的，所述支架包括主支架和副支架。

通过上述技术方案，设置主支架和副支架，副支架能够提供辅助支撑作用，共同维护支架的稳定性，提高支架的稳定程度，进而使机械手的工作更平稳，能够进行更加精细的操作。

优选的，所述执行机构还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆。

通过上述技术方案，设置第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，通过四根连杆之间的传动实现动能的传递和转向，

优选的，所述第一机械臂的顶端与第二机械臂的底端转动连接，所述第一机械臂的底端与主支架转动连接。

通过上述技术方案，使第一机械臂的顶端与第二机械臂的底端转动连接，第一机械臂的底端与主支架转动连接，从而令机械臂具有四个自由度。

优选的，所述第二连杆固定在第一机械臂的顶端，所述第四连杆固定在第二机械臂的顶端，所述第一连杆的底端与副支架的顶端转动连接，第一连杆的顶端与第二连杆的底端转动连接，所述第三连杆的顶端与第四连杆的顶端相连，所述第三连杆的底端与第二连杆的顶端转动连接，所述第四连杆的底端与夹具组件相连。

通过上述技术方案，使第一机械臂、第二机械臂和夹具联动，实现四个自由度的自由控制。

优选的，所述夹具组件包括夹具本体以及与夹具本体相连的马达。

通过上述技术方案，设置夹具本体和马达，使得夹具组件具备加持物品的功能。