[发明专利]一种四轴机械手

权利要求书

1.一种四轴机械手，包括机架、驱动部（1）、传动部（2）、抓手（3），所述驱动部（1）滑移连接于机架上，所述传动部（2）与驱动部（1）相连，所述抓手（3）位于传动部（2）背离驱动部（1）一端，其特征在于：所述传动部（2）包括若干个传动节（4），所述传动节（4）之间设有辅助提升装置（5），所述辅助提升装置（5）包括位于相邻两传动节（4）之间的齿轮副（51）、作用于最末一节传动节（4）的气压结构（52）。

2.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：所述齿轮副（51）具有单向转动自锁性。

3.根据权利要求2所述的四轴机械手，其特征在于：所述齿轮副（51）包括位于相邻两传动节（4）之间的第一齿轮（511）、第二齿轮（512），所述第一齿轮（511）和第二齿轮（512）分别位于两个传动节（4）上，所述第一齿轮（511）或第二齿轮（512）一侧设有单向转动阻碍齿（513）。

4.根据权利要求3所述的四轴机械手，其特征在于：所述单向转动阻碍齿（513）与其所在的传动节（4）之间活动连接。

5.根据权利要求4所述的四轴机械手，其特征在于：所述单向转动阻碍齿（513）与传动节（4）之间铰接，所述单向转动阻碍齿（513）一侧设有弹性件（514），另一侧设有阻挡块（515）。

6.根据权利要求5所述的四轴机械手，其特征在于：所述传动节（4）中，设有抓手（3）的一节传动节（4）上设有基准轴（6），所述基准轴（6）与抓手（3）相互平行，所述基准轴（6）的长度小于抓手（3），所述基准轴（6）在实际使用过程中用于抵触平台。

7.根据权利要求6所述的四轴机械手，其特征在于：所述抓手（3）包括杆部，所述杆部采用旋转驱动装置（7）带动，所述杆部与基准轴（6）之间设有连接块。

8.根据权利要求7所述的四轴机械手，其特征在于：所述气压结构（52）包括气源（521）、气管（522），所述气管（522）一端与气源（521）相连，另一端连接至设有抓手（3）的传动节（4）处，所述抓手（3）处设置容纳腔，所述抓手（3）伸出容纳腔处设置为弹性部位。

9.根据权利要求8所述的四轴机械手，其特征在于：所述气管（522）与容纳腔固连，所述容纳腔内设有活动板件，所述活动板件在容纳腔内往复运动，其中一处极限位置为抵触于基准轴（6）上。

10.根据权利要求9所述的四轴机械手，其特征在于：所述基准轴（6）与抓手（3）之间采用齿轮传动结构带动，所述活动板件面向基准轴（6）的一面设置为凹凸状。