[发明专利]一种四轴机械手

说明书

技术领域

本发明设计机械拿取结构，特别涉及一种四轴机械手。

背景技术

机械手是一种常用在工业中用于取物或装配的辅助结构，常见的有四轴机械手等。

目前，行业中常用的机械手的启动或制动均采用控制中心输出信号进行控制，例如在实际生产过程中，驱动机械手的过程为：控制中心发出指令，信号传输至机械手处，机械手处受到信号后，开始传动；工作结束后，控制中心再次发出指令，使机械手停止。但由于机械手自身具有一定的重量，故而在制动的过程中，由于惯性原因，还会继续前冲一段距离，影响抓手处的运动精度。

发明内容

本发明提供了一种便于四轴机械手，相较于市面上常见的机械手的启停过程，其工作过程更为精准。

一种四轴机械手，包括机架、驱动部、传动部、抓手，所述驱动部滑移连接于机架上，所述传动部与驱动部相连，所述抓手位于传动部背离驱动部一端，所述传动部包括若干个传动节，所述传动节之间设有辅助提升装置，所述辅助提升装置包括位于相邻两传动节之间的齿轮副、作用于最末一节传动节的气压结构。

通过采用上述技术方案，能够有效地在传动过程中，限制由于惯性带来的机械手前冲的状态。当机械手制动时，辅助传动装置中的齿轮由于失去动力，啮合暂停在一固定位置处，此时机械手若要前冲，必然需要带动齿轮转动，而齿轮不动，机械手受到阻力，故机械手难以在制动后发生前冲或后溜的情况。

进一步设置：所述齿轮副具有单向转动自锁性。

通过采用上述技术方案：齿轮副在转动过程中，不易发生反向转动，能够在每个停顿位置均达到高精度要求。

进一步设置：所述齿轮副包括位于相邻两传动节之间的第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮分别位于两个传动节上，所述第一齿轮或第二齿轮一侧设有单向转动阻碍齿。

通过采用上述技术方案：当齿轮停转时，单向转动阻碍齿卡嵌在齿轮处，使得齿轮难以在惯性作用下反转。

进一步设置：所述单向转动阻碍齿与其所在的传动节之间活动连接。

通过采用上述技术方案：单向转动阻碍齿若固定连接，则在实际使用过程中，容易受到刚性冲击而发生崩齿的情况。

进一步设置：所述单向转动阻碍齿与传动节之间铰接，所述单向转动阻碍齿一侧设有弹性件，另一侧设有阻挡块。

通过采用上述技术方案：弹性件用于提供单向转动阻碍齿的运动范围；阻挡块用于防止单向转动阻碍齿反向运动，若反向运动，则难以造成对齿轮运动的限制。

进一步设置：所述传动节中，设有抓手的一节传动节上设有基准轴，所述基准轴与抓手相互平行，所述基准轴的长度小于抓手，所述基准轴在实际使用过程中用于抵触平台。

通过采用上述技术方案：基准轴与平台相接触时，起到一定支撑作用，相较于直接悬空的结构，不易造成抓手的晃动。

进一步设置：所述抓手包括杆部，所述杆部采用旋转驱动装置带动，所述杆部与基准轴之间设有连接块。

通过采用上述技术方案：连接块用于限定杆部与基准轴之间的相对位置。

进一步设置：所述气压结构包括气源、气管，所述气管一端与气源相连，另一端连接至设有抓手的传动节处，所述抓手处设置容纳腔，所述抓手伸出容纳腔处设置为弹性部位。

进一步设置：所述气管与容纳腔固连，所述容纳腔内设有活动板件，所述活动板件在容纳腔内往复运动，其中一处极限位置为抵触于基准轴上。

通过采用上述技术方案：活动板件在运动过程中，能够有两个状态，分别是抵触在基准轴上和脱离基准轴，抵触在基准轴上时，能够限定齿轮的转动。

进一步设置：所述基准轴与抓手之间采用齿轮传动结构带动，所述活动板件面向基准轴的一面设置为凹凸状。

通过采用上述技术方案：凹凸结构能够更好地贴合齿轮的形状，以便卡住齿轮，使其制动。

附图说明

图1是实施例1中用于体现整体结构的视图；

图2是实施例1中四轴机械手内部结构示意图；

图3是实施例1中四轴机械手内部结构示意图；

图4是实施例1中用于体现齿轮副传动结构的局部视图。

图中：1、驱动部；2、传动部；3、抓手；4、传动节；5、辅助提升装置；51、齿轮副；52、气压结构；511、第一齿轮；512、第二齿轮；513、单向转动阻碍齿；514、弹性件；515、阻挡块；6、基准轴；7、旋转驱动装置；521、气源；522、气管。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。