[发明专利]一种自主定向装置以及自主定向装置的控制方法

权利要求书

1.一种自主定向装置，其特征在于，包括：寻北系统、激光自准直系统、自动调平系统和平移系统；

所述激光自准直系统与所述寻北系统固定在一起，且所述激光自准直系统与所述寻北系统的铅锤轴重合；

所述寻北系统设置在所述自动调平系统上面，且所述自动调平系统可对所述寻北系统和所述激光自准直系统进行调平；

所述自动调平系统设置在所述平移系统上，且可随所述平移系统水平移动；所述平移系统在所述激光自准直系统向平移系统发送平移命令时进行平移运动。

2.根据权利要求1所述的自主定向装置，其特征在于，所述自动调平系统包括：倾角仪、调平支脚、调平连接组件以及控制器；

所述倾角仪设置在所述寻北系统的下方，且所述倾角仪与所述激光自准直系统以及所述寻北系统三者的铅锤轴重合；

所述倾角仪与所述激光自准直系统以及所述寻北系统通过所述调平支脚设置在所述调平连接组件上；

所述调平连接组件设置在所述平移系统上；

所述控制器在读取所述倾角仪的测量数据后，获得所述自主定向装置的倾斜角，并自动控制调平支脚进行升降运动，完成对激光自准直系统和寻北系统的调平。

3.根据权利要求2所述的自主定向装置，其特征在于，所述调平支脚为液压调平支脚，其通过液压来控制调平支脚的升降。

4.根据权利要求2或3所述的自主定向装置，其特征在于，所述调平支脚为三个，且所述调平支脚为三个以激光自准直系统的中心为圆心的圆上均匀分布。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自主定向装置，其特征在于，还包括支撑平台和支撑平台支腿；

所述平移系统设置在所述支撑平台上，所述支撑平台通过支撑平台支腿进行支撑和调平。

6.根据权利要求5所述的自主定向装置，其特征在于，所述支撑平台支腿为液压支腿，其通过液压来控制所述支撑平台支腿的升降。

7.根据权利要求5所述的自主定向装置，其特征在于，所述支撑平台支腿为三个，且所述支撑平台支腿在所述支撑平台上均匀设置。

8.一种如权利要求1所述的自主定向装置的控制方法，其特征在于，包括步骤：

发送启动命令以启动调平系统；

调平系统获取自主定向装置的倾斜角，对寻北系统和激光自准直系统进行调平进行调平操作；

调平系统向寻北系统发送启动寻北命令；

寻北系统进入测量模式，并在完成自主定向装置与地球自转北向之间夹角的测量后，向激光自准直系统发送启动准直命令；

激光自准直系统在目标区域进行目标搜索；

若目标在搜索范围内，激光自准直系统解算出目标的失准角，并结束测量；若目标不在搜索范围内，激光自准直系统向平移系统发送平移命令，对新的区域进行搜索直至目标在搜索范围内。

9.根据权利要求8所述的自主定向装置的控制方法，其特征在于，所述自动调平系统包括：倾角仪、调平支脚、调平连接组件以及控制器；

所述倾角仪设置在所述寻北系统的下方，且所述倾角仪与所述激光自准直系统以及所述寻北系统三者的铅锤轴重合；

所述述倾角仪与所述激光自准直系统以及所述寻北系统通过所述调平支脚设置在所述调平连接组件上；

所述调平连接组件设置在所述平移系统上；

所述步骤：调平系统获取自主定向装置的倾斜角，对寻北系统和激光自准直系统进行调平操作，具体为：

所述控制器在读取所述倾角仪的测量数据后，获得所述自主定向装置的倾斜角，并自动控制调平支脚进行升降运动，完成对激光自准直系统和寻北系统的调平。

10.根据权利要求8或9所述的自主定向装置的控制方法，其特征在于，所述步骤：激光自准直系统在目标区域进行目标搜索，具体为：激光自准直系统通过其自身的方位轴电机和俯仰轴电机驱动其光学镜头在目标区域进行搜索，扫描安装在目标物上的棱镜。