[发明专利]一种自主定向装置以及自主定向装置的控制方法

说明书

本发明公开了一种自主定向装置。本发明的自主定向装置包括：寻北系统、激光自准直系统、自动调平系统和平移系统；所述激光自准直系统与所述寻北系统固定在一起，且所述激光自准直系统与所述寻北系统的铅锤轴重合；所述寻北系统设置在所述自动调平系统上面，且所述自动调平系统可对所述寻北系统和所述激光自准直系统进行调平；所述自动调平系统设置在所述平移系统上，且可随所述平移系统水平移动；所述平移系统在所述激光自准直系统向平移系统发送平移命令时进行平移运动。本发明还公开了一种自主定向装置的控制方法。本发明提供的自主定向装置和控制方法可实现全自动自主定向。

技术领域

本发明涉及定向领域，特别涉及一种自主定向装置以及自主定向装置的控制方法。

背景技术

在火箭或导弹的发射过程中，需要通过瞄准设备对弹上棱镜进行准直测量，测量其方位上的误差角度，确定火箭或导弹的初始方位信息，建立发射惯性坐标系，保证火箭或导弹的发射精度。

目前，在火箭或导弹发射前，通常采用激光自准直仪进行方位角测量。测量前，将激光自准直仪和标杆仪分别架设在两个经过调平的支撑平台上，这两个支撑平台架设在两个已知的大地坐标点上，操作手通过调节激光自准直仪的水平旋钮和方位旋钮瞄准标杆仪，确定激光自准直仪的方位，再通过激光自准直仪瞄准箭上或弹上棱镜，从而确定火箭或导弹的初始方位角。

这种手动操作方式，人为因素影响大，作业时间长，尤其是需要提前测量激光自准直仪和标杆仪架设位置的大地坐标，影响导弹的机动发射能力。

发明内容

本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明实施例提供了一种自主定向装置。所述自主定向装置包括：寻北系统、激光自准直系统、自动调平系统和平移系统；

所述激光自准直系统与所述寻北系统固定在一起，且所述激光自准直系统与所述寻北系统的铅锤轴重合；

所述激光自准直系统与所述寻北系统设置在所述自动调平系统上面，且所述自动调平系统可对所述寻北系统和所述激光自准直系统进行调平；

所述自动调平系统设置在所述平移系统上，且可随所述平移系统水平移动；

所述平移系统在所述激光自准直系统向平移系统发送平移命令时进行平移运动。

在一些实施例中，所述自动调平系统包括：倾角仪、调平支脚、调平连接组件以及控制器；

所述倾角仪设置在所述寻北系统的下方，且所述倾角仪与所述激光自准直系统以及所述寻北系统三者的铅锤轴重合；

所述倾角仪与所述激光自准直系统以及所述寻北系统通过所述调平支脚设置在所述调平连接组件上；

所述调平连接组件设置在所述平移系统上；

所述控制器在读取所述倾角仪的测量数据后，获得所述自主定向装置的倾斜角，并自动控制调平支脚进行升降运动，完成对激光自准直系统和寻北系统的调平。

在一些实施例中，所述调平支脚为液压调平支脚，其通过液压来控制调平支脚的升降。

在一些实施例中，所述调平支脚为三个，且所述调平支脚为三个以激光自准直系统的中心为圆心的圆上均匀分布。

在一些实施例中，所述自主定向装置还包括支撑平台和支撑平台支腿；

所述平移系统设置在所述支撑平台上，所述支撑平台通过支撑平台支腿进行支撑和调平。

在一些实施例中，所述支撑平台支腿为液压支腿，其通过液压来控制所述支撑平台支腿的升降。

在一些实施例中，所述支撑平台支腿为三个，且所述支撑平台支腿在所述支撑平台上均匀设置。