[发明专利]一种人机协同作业系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种人机协同作业系统，属于人机协同技术领域。

背景技术

人机协同将人的智慧能动与机器的技术逻辑有效结合，是未来机器人发展的主流方向。现有的系统包括机器人以及后台管理中心，后台管理中心通过卫星信号对机器人进行实时控制，但是卫星信号很容易受环境的干扰，无法保证指令的稳定输出。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种人机协同作业系统。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种人机协同作业系统，包括后台管理中心以及若干机器人，机器人包括卫星信号接收模块和辅助模块，卫星信号接收模块接收卫星信号，辅助模块用以辅助其他机器人重获卫星信号；每个机器人的正面、侧面和背面均若干超声波收发装置。

辅助模块包括位置获取模块、数据处理模块和转发模块；位置获取模块获取自身所处位置信息，同时获取以自身为原点的球坐标中其他机器人的位置信息；数据处理模块获取其他机器人距离自身的相对位置，根据相对位置以及自身的卫星信号，获取对方的卫星信号；转发模块向对方转发卫星信号。

机器人两侧的超声波收发装置对称设置。

后台管理中心包括若干机器人控制器、通道选择模块和逻辑控制单元，逻辑控制单元通过通道选择模块切换选择机器人控制器进行通信，机器人控制器将数据通过通道选择模块发送至逻辑控制单元。

后台管理中心还包括数据记录仪和显示器，数据记录仪和显示器均与逻辑控制单元通信。

每个机器人控制器控制一个机器人。

本发明所达到的有益效果：本发明在每个机器人上设置有辅助模块，通过辅助模块辅助其他机器人重获卫星信号，保证了指令的稳定输出，同时在机器人上设置超声波收发装置，有效保证了机器人的壁障能力。

具体实施方式

以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

一种人机协同作业系统，包括后台管理中心以及若干机器人，机器人包括卫星信号接收模块和辅助模块，卫星信号接收模块接收卫星信号，辅助模块用以辅助其他机器人重获卫星信号；每个机器人的正面、侧面和背面均若干超声波收发装置，机器人两侧的超声波收发装置对称设置。

辅助模块包括位置获取模块、数据处理模块和转发模块；位置获取模块获取自身所处位置信息，同时获取以自身为原点的球坐标中其他机器人的位置信息；数据处理模块获取其他机器人距离自身的相对位置，根据相对位置以及自身的卫星信号，获取对方的卫星信号；转发模块向对方转发卫星信号。

后台管理中心包括若干机器人控制器、通道选择模块、逻辑控制单元、数据记录仪和显示器，每个机器人控制器控制一个机器人，逻辑控制单元通过通道选择模块切换选择机器人控制器进行通信，机器人控制器将数据通过通道选择模块发送至逻辑控制单元，数据记录仪和显示器均与逻辑控制单元通信。

上述系统在每个机器人上设置有辅助模块，通过辅助模块辅助其他机器人重获卫星信号，保证了指令的稳定输出，同时在机器人上设置超声波收发装置，有效保证了机器人的壁障能力。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。