[发明专利]一种六足探测机器人

权利要求书

1.一种六足探测机器人，其特征在于：包括躯体（10），所述的躯体（10）的一侧上连接有右前腿（1）、右中腿（2）、右后腿（3），所述的躯体（10）的另一侧上连接有左后腿（6）、左中腿（7）、左前腿（8）；所述的躯体（10）的前端连接有操作臂（4），所述的操作臂（4）上连接有手爪（5）；所述的躯体（10）的上端连接有用于感知的探测器（9）所述的躯体（10）为八棱边形；

所述的右前腿（1）、右中腿（2）、右后腿（3）、左后腿（6）、左中腿（7）、左前腿（8）均为同种行走装置，所述的行走装置包括与躯体（10）连接的腿支架（11）、与腿支架（11）连接的腿部驱动机构I（12）和腿部驱动机构II（14）、与腿部驱动机构I（12）和腿部驱动机构II（14）配合的足部（13）；

所述的腿部驱动机构I（12）包括与腿部支架（21）连接的驱动机构I铰接连接架（34）、与驱动机构I铰接连接架（34）连接的驱动机构I螺母副（39）、内置于驱动机构I螺母副（39）的丝杠I（40），所述的丝杠I（40）上配合有联轴器II（46）和联轴器I（44），所述的丝杠I（40）上连接有丝杠I驱动电机（48），所述的丝杠I（40）的两端部均过盈配合有轴承I（35）和轴承Ⅱ（43），所述的丝杠I驱动电机（48）上连接有摆动机构I；所述的摆动机构I包括与丝杠I驱动电机（48）连接的驱动机构I支架（60）、与驱动机构I支架（60）连接的驱动机构I摆动支架（57）、安装在驱动机构I摆动支架（57）上的驱动机构I摆动电机轴连接件（50）、与驱动机构I摆动电机轴连接件（50）连接的驱动机构I摆动电机（53）、与驱动机构I摆动电机（53）连接的驱动机构I摆动电机安装支架（54），所述的驱动机构I摆动电机安装支架（54）上设置有与驱动机构I摆动支架（57）配合的驱动机构I摆动转轴（55）；所述的腿部驱动机构II（14）包括驱动机构Ⅱ铰接连接架（64）、与驱动机构Ⅱ铰接连接架（64）配合的驱动机构Ⅱ螺母副（66）、内置于驱动机构Ⅱ螺母副（66）的丝杠II（67），所述的丝杠II（67）上配合有联轴器III（85）和联轴器IV（84），所述的丝杠II（67）上连接有驱动机构Ⅱ驱动电机（83），所述的丝杠II（67）的两端部均过盈配合有轴承III（88）和轴承IV（86），所述的驱动机构Ⅱ驱动电机（83）上连接有摆动机构II；所述的摆动机构II包括与驱动机构Ⅱ驱动电机（83）连接的驱动机构II支架（87）、与驱动机构II支架（87）连接的驱动机构II摆动支架（74）、安装在驱动机构II摆动支架（74）上的驱动机构II摆动电机轴连接件（76）、与驱动机构II摆动电机轴连接件（76）连接的驱动机构II摆动电机（79）、与驱动机构II摆动电机（79）连接的驱动机构II摆动电机安装支架（80），所述的驱动机构II摆动电机安装支架（80）上设置有与驱动机构II摆动支架（74）配合的驱动机构II摆动转轴（81）。

2.根据权利要求1所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的腿支架（11）包括腿部支架（21）、与腿部支架（21）连接的腿部支架连接架（23）、设置在腿部支架连接架（23）内的髋关节摆动电机连接件（26）、与髋关节摆动电机连接件（26）连接的髋关节摆动电机支架（28）、与髋关节摆动电机支架（28）连接的髋关节摆动电机（29），所述的腿部支架连接架（23）上设置有与髋关节摆动电机支架（28）连接的转轴（30）。

3.根据权利要求1所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的足部（13）包括与腿部支架（21）配合的球铰链球头（20）、与球铰链球头（20）配合的足部连接架（18）、与足部连接架（18）配合的足部驱动舵机（16）、与足部驱动舵机（16）连接的足（15），所述的足部连接架（18）上设置有用于与足部驱动舵机（16）连接的足部电机轴连接件（33）。

4.根据权利要求1所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的轴承I（35）的上端设置有配合的轴承I上支座（63），所述的轴承I（35）的下端设置有配合的轴承I下支座（61）；所述的轴承Ⅱ（43）的上端配合有轴承Ⅱ上支座（62），所述的轴承Ⅱ（43）的下端配合有设置有配合的轴承Ⅱ下支座（58），所述的轴承Ⅱ（43）上设置有轴承Ⅱ端盖（59）。

5.根据权利要求1所述的一种六足探测机器人，其特征在于：所述的轴承III（88）的上端设置有配合的轴承III上支座（93），所述的轴承III（88）的下端设置有配合的轴承III下支座（90）；所述的轴承IV（86）的上端配合有轴承IV上支座（92），所述的轴承IV（86）的下端配合有设置有配合的轴承IV下支座（71），所述的轴承IV（86）上设置有轴承IV端盖（69）。