[发明专利]一种六足探测机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，具体是一种六足探测机器人，包括躯体，所述的躯体的一侧上连接有右前腿、右中腿、右后腿，所述的躯体的另一侧上连接有左后腿、左中腿、左前腿；所述的躯体的前端连接有操作臂，所述的操作臂上连接有手爪；所述的躯体的上端连接有用于感知的探测器所述的躯体为八棱边形，本发明采用六足配合的方式实现在非规则环境中前进，具有高度的环境适应性；行走装置中均采用铰接，工作灵敏，具有高度灵活性；可替代传统人工探测，减少劳动力消耗及损伤；相对于传统履带或关节类机器人，本发明可跨越难以跨越的障碍物，并搭载多种操作工具，实现灵活的野外作业。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种六足探测机器人。

背景技术

非结构环境移动机器人主要用野外探测、灾难救助，为了能够顺利完成任务，需具备高度的环境适应性和灵活性，在运动时需要移动迅速并具有越障能力，例如在凸凹不平的地面上行走、在狭窄的过道中移动、上下台阶、爬越斜坡和跨越障碍，同时，还要能够搭载多种操作工具，移动机器人为了代替人在一些特殊环境下工作，机器人需要具有使用工具的能力，这就要求移动机器人平台上具有相应接口，可搭载多种作战功能模块，包括侦察、有害物质监测、防爆、爆破等功能；可配备多自由度操作手，实现必要的操作，同时为了保证工具的正常运行, 如侦查用的摄像头等，需要机器人在移动过程中保持本体的稳定性及平稳性，使得移动机器人具备了在复杂自然环境中代替人类完成特定任务的能力。

但移动机器人要参与代替人的工作，首先遇到的是自然环境的非结构特性，因此如何实现移动机器人在非结构自然环境中的稳定、快速行走，是移动机器人研究目前面临的一个重要课题，而适应非结构环境运行的机器人结构设计和该结构运行的步态规划又是移动机器人实现稳定行走的最基本要求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种六足探测机器人。

一种六足探测机器人，包括躯体，所述的躯体的一侧上连接有右前腿、右中腿、右后腿，所述的躯体的另一侧上连接有左后腿、左中腿、左前腿；所述的躯体的前端连接有操作臂，所述的操作臂上连接有手爪；所述的躯体的上端连接有用于感知的探测器所述的躯体为八棱边形。

所述的右前腿、右中腿、右后腿、左后腿、左中腿、左前腿均为同种行走装置，所述的行走装置包括与躯体连接的腿支架、与腿支架连接的腿部驱动机构I和腿部驱动机构II、与腿部驱动机构I和腿部驱动机构II配合的足部。

所述的腿支架包括腿部支架、与腿部支架连接的腿部支架连接架、设置在腿部支架连接架内的髋关节摆动电机连接件、与髋关节摆动电机连接件连接的髋关节摆动电机支架、与髋关节摆动电机支架连接的髋关节摆动电机，所述的腿部支架连接架上设置有与髋关节摆动电机支架连接的转轴。

所述的足部包括与腿部支架配合的球铰链球头、与球铰链球头配合的足部连接架、与足部连接架配合的足部驱动舵机、与足部驱动舵机连接的足，所述的足部连接架上设置有用于与足部驱动舵机连接的足部电机轴连接件。

所述的腿部驱动机构I包括与腿部支架连接的驱动机构I铰接连接架、与驱动机构I铰接连接架连接的驱动机构I螺母副、内置于驱动机构I螺母副的丝杠I，所述的丝杠I上配合有联轴器II和联轴器I，所述的丝杠I上连接有丝杠I驱动电机，所述的丝杠I的两端部均过盈配合有轴承I和轴承II，所述的丝杠I驱动电机上连接有摆动机构I。

所述的轴承I的上端设置有配合的轴承I上支座，所述的轴承I的下端设置有配合的轴承I下支座；所述的轴承II的上端配合有轴承II上支座，所述的轴承II的下端配合有设置有配合的轴承II下支座，所述的轴承II上设置有轴承II端盖。