[发明专利]一种机电伺服系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201711109576.1 | 申请日： | 2017-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN107634690A | 公开（公告）日： | 2018-01-26 |
| 发明（设计）人： | 吴柏强;李凯;罗正文;袁影;冉光泽;孙付春;吴昊荣;李晓晓 | 申请（专利权）人： | 成都海逸机电设备有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/18;H02P21/22 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610100 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机电 伺服系统 及其 控制 方法 | ||
1.一种机电伺服系统，包括伺服电机装置、位置检测装置、光耦隔离装置、主控装置和上位机显示装置，其特征在于：所述伺服电机装置、位置检测装置、光耦隔离装置、主控装置和上位机显示装置依次建立连接关系，主控装置输出端通过反馈与伺服电机装置建立连接关系。
2.根据权利要求1所述的一种机电伺服系统，其特征在于：所述主控装置包括依次建立连接关系的位置控制装置、转速控制装置、电流控制装置和功率放大装置，位置控制装置、转速控制装置、电流控制装置的输出端分别通过位置环、转速环和电流环与伺服电机装置建立连接关系。
3.根据权利要求2所述的一种机电伺服系统，其特征在于：所述位置控制装置包括位置检测传感器，所述位置检测传感器为旋转变压器，采用相位工作方式。
4.根据权利要求3所述的一种机电伺服系统，其特征在于：所述相位工作方式中相位角度为90度。
5.一种机电伺服系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一，参数确定：确定机电伺服系统的位置环增益Kp、速度环增益Kv和电流环增益Ki；
步骤二，机电伺服系统建模：根据机电伺服系统的特性，将原始的交叉耦合系统建立一个四阶模型；
步骤三，公式推导：通过步骤二中的机电伺服模型，通过数学推导得出传递函数公式，根据传递函数公式得到机电伺服系统的最优解，通过主控装置实现对机电伺服系统的控制。
6.根据权利要求5所述的一种机电伺服系统的控制方法，其特征在于：步骤一所所述电流环采用PID调节模式进行调节、转速环采用PDFF+PI双调节模式进行调节。
7.根据权利要求5所述的一种机电伺服系统的控制方法，其特征在于：所述位置环增益Kp不大于Kv/6。
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