[发明专利]一种载重货车右转弯安全预警方法

权利要求书

1.一种载重货车右转弯安全预警方法，包括如下步骤：

步骤一、载重货车右转弯盲区信息采集：

载重货车的中央控制中心检测到右转信号后，启动货车驾驶室后厢背部的鱼眼摄像头，获取实时右转弯盲区视频，同时启动载重货车车厢右侧的超声波传感器，获取距离信息；

步骤二、利用圆盘标定板对鱼眼摄像头进行标定：

因为鱼眼镜头拍摄出来的照片与圆盘近似，采用一种利用圆盘标定板提供精确的点线特征来完成鱼眼摄像头的标定，通过标定获取鱼眼摄像头的内外参数以及畸变系数；

步骤三、鱼眼畸变图像的校正：

利用鱼眼图像函数校正法中的模板法对畸变图像进行校正，并用三次卷积法对校正后的图像进行填充，为右转弯盲区中行人的检测及跟踪做准备工作；

步骤四、载重货车右转弯盲区行人检测及跟踪：

校正畸变图像以后，在信号处理单元内进行行人的检测以及跟踪处理，选取校正后的第一帧图像进行载重货车右转弯盲区行人检测；采用方向梯度直方图HOG的特征表示加上支持向量机SVM的分类器算法进行行人检测；检测到盲区行人后，提取第一帧的跟踪框位置信息，采用基于颜色特征和HOG特征表示的相关滤波融合算法进行盲区行人跟踪；

步骤五、载重货车右转弯车速控制：

载重货车右转弯盲区行人信息实时的显示在液晶显示屏上可以帮助驾驶员了解盲区信息，但为了防止驾驶员误踩油门，采用一种基于人车横向距离的载重货车右转弯车速控制方案，在鱼眼摄像头检测跟踪盲区行人同时，超声波传感器获取行人与货车的横向距离，中央控制中心根据当前货车转弯车速与行人之间的横向距离，主动控制货车油门控制器，防止驾驶员误操作；控制的具体方法是：

在任意横向距离下，油门突然加大时，中央控制中心进行紧急制动；

A、10m货车到行人的横向距离，中央控制中心控制油门，限制转弯车速30km/h；

B、5m货车到行人的横向距离10m，中央控制中心控制油门，限制转弯车速20km/h；

C、3m货车到行人的横向距离5m，中央控制中心控制油门，限制转弯车速10km/h；

D、1m货车到行人的横向距离3m中央控制中心控制油门，限制转弯车速5km/h；

E、货车到行人的横向距离1m，中央控制中心控制油门，限制转弯车速0km/h；

重复以上步骤一到步骤五的操作。

2.根据权利要求1所述一种载重货车右转弯安全预警方法，其特征在于，所述步骤二中的利用圆盘标定板对鱼眼摄像头进行标定，该步骤具体包括：

B1、利用鱼眼摄像头拍摄多张黑白相间的圆盘标定板图像；

B2、进行二值化，将彩色图转化为灰度图；

B3、输入畸变的圆盘标定图像的数量，即横纵坐标上圆心的个数；

B4、以左下圆盘圆心作为图像坐标原点，提取各个圆盘圆心的位置(x₀,y₀)作为特征点；

B5、做亚像素精确化，保存好这些圆心；

B6、根据相机坐标系与世界坐标系转换原理计算出外参数中的旋转矩阵R以及平移向量t，根据相机坐标系与图像物理坐标系转换原理计算出内参数f_x,f_y,c_x,c_y；

B7、利用相机的非线性模型公式计算出径向畸变系数k₁,k₂,k₃,k₄以及切向畸变系数p₁,p₂。