[发明专利]一种载重货车右转弯安全预警方法

说明书

本发明公开了一种载重货车右转弯安全预警方法，涉及车辆驾驶安全技术领域。所述方法主要步骤为：当启动右转信号时，启动鱼眼摄像头和超声波传感器进行载重货车右转弯盲区信息采集。通过圆盘标定板进行鱼眼摄像头的标定，校正畸变的图像。通过HOG+SVM算法进行载重货车右转弯盲区行人检测，然后利用基于颜色特征统计和HOG特征表示的相关滤波融合算法进行载重货车右转弯盲区行人实时跟踪。根据超声波传感器测量的人车横向距离，控制载重货车转弯车速，防止驾驶员误操作。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶安全技术领域，尤其涉及一种载重货车右转弯安全预警方法。

背景技术

近年来，由于经济发展和工业运输的需要，我国载重货车的保有量不断增加。载重货车因为其“大、长、高”的特点使其存在许多视觉盲区，相应的导致了车辆事故不断发生。特别是“死亡弯月”事故，即当载重货车右转弯时，因为内轮差和右后视镜盲区的存在，驾驶员不能注意到载重货车右侧车身周围是否存在行人，从而导致事故的发生。

专利公开号CN104401254A的中国专利公开了货车转弯时死亡区域人体感应系统，涉及一种红外线感应系统。该系统包括多个红外线感应器，分布于货车的两侧，分别连接货车的转向、鸣笛和刹车装置。货车转弯时由于内轮差存在大约2米的死亡区域，司机无法通过后视镜观测到，而红外线感应器的感应范围之和覆盖矩形死亡区域，当货车转弯感应系统感应到人体时，红外线感应器会向鸣笛和刹车装置发出信号，通过鸣笛和刹车避免事故发生。虽然该专利能有效检测到死亡区域行人，但该系统信号采集比较单一，若红外感应器偶然发生故障，系统将不能正常工作。

专利公开号CN104477094A的中国专利公开了一种挂车转弯安全预警系统，属于交通安全监控领域。该系统包括车身，驾驶室，转向灯控制开关，行人移动手机终端，驾驶员移动手机终端，设置在车身两侧的信息采集装置和警示装置，以及设置在驾驶室内的报警装置和中央处理器。该系统采用两路获取信号来预警驾驶员和行人，一路信号是：通过信息采集装置采集路况信息并传入中央处理器，经中央处理器进行转换和逻辑运算后，输出控制信号给警示装置和报警装置。另一路信号是：行人移动手机终端和驾驶员移动手机终端将位置信息通信连接至中央处理器，经中央处理器进行运算处理，输出触发驾驶员和处于危险距离的行人的移动手机终端报警信号。同时该系统采用毫米波雷达和广角摄像头作为信息采集装置、LED软光带作为警示装置、蜂鸣器作为报警装置。虽然该系统克服了信号采集单一的缺点，能保障系统的可靠性，但该系统设备过多，信号处理实时性较差，且通过手机终端进行报警。若司机与行人没有携带移动终端，报警将会失效。

发明内容

本发明的目的是提供一种载重货车右转弯安全预警方法。它能有效地解决载重货车右转盲区有障碍的预警问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种载重货车右转弯安全预警方法，其包括如下步骤：

步骤一、载重货车右转弯盲区信息采集：

载重货车的中央控制中心检测到右转信号后，启动货车驾驶室后厢背部的鱼眼摄像头，获取实时右转弯盲区视频，同时启动载重货车车厢右侧的超声波传感器，获取距离信息；

步骤二、利用圆盘标定板对鱼眼摄像头进行标定：

因为鱼眼镜头拍摄出来的照片与圆盘近似，采用一种利用圆盘标定板提供精确的点线特征来完成鱼眼摄像头的标定，通过标定获取鱼眼摄像头的内外参数以及畸变系数；

步骤三、鱼眼畸变图像的校正：

利用鱼眼图像函数校正法中的模板法对畸变图像进行校正，并用三次卷积法对校正后的图像进行填充，为右转弯盲区中行人的检测及跟踪做准备工作；

步骤四、载重货车右转弯盲区行人检测及跟踪：