[发明专利]六自由度运动平台以及电子设备

说明书

本发明公开了一种六自由度运动平台以及电子设备。该运动平台包括定平台、动平台和三个支链组件，每个支链组件包括转动驱动装置、转动连接件和自动伸缩装置，转动驱动装置被构造为用于驱动转动连接件转动，转动连接件与定平台转动连接，自动伸缩装置的沿伸缩方向的一端与转动连接件铰接，并且另一端通过球铰链与动平台连接，三个转动连接件的连线构成三角形，三个铰接点的连线构成三角形。该运动平台结构简单，并且能实现空间内的各种运动。

技术领域

本发明涉及运动平台技术领域，更具体地，涉及一种六自由度运动平台以及电子设备。

背景技术

近年来，并联六自由度平台得到广泛的应用，如运动模拟器，并联机床，飞行器风洞试验、VR体验椅等。并联平台由于具有刚度高、承载能力强、精度高、结构紧凑等诸多优点。

目前最常见的是六个伸缩缸驱动，并作为支链的Stewart平台。传统的Stewart平台的六支链的机构自身体积大、质量大，工作行程小，灵活性差，由于支链之间互相关联耦合，奇异位形相对较多，运动学正解复杂，很少求得有效的解析解，所以少支链六自由度的机构成为研究六自由度并联机构的热点。

针对上述问题，采用多连杆闭环运动链作为支链的平台被提出来。这种平台可以做到三支链，但此结构造成平台整体刚度不高，承载能力不强，限制了该平台的使用范围。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种六自由度运动平台的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种六自由度运动平台。该运动平台包括定平台、动平台和三个支链组件，每个所述支链组件包括转动驱动装置、转动连接件和自动伸缩装置，所述转动驱动装置被构造为用于驱动转动连接件转动，所述转动连接件与所述定平台转动连接，所述自动伸缩装置的沿伸缩方向的一端与所述转动连接件铰接，并且另一端通过球铰链与所述动平台连接，三个所述转动连接件的连线构成三角形，三个铰接点的连线构成三角形。

可选地，三个所述转动连接件的连线构成正三角形，三个铰接点的连线构成正三角形。

可选地，所述转动连接件的连线构成的正三角形的尺寸大于所述铰接点的连线构成的正三角形的尺寸。

可选地，还包括底座，所述底座与所述定平台连接，在所述底座与所述定平台之间形成容置空间，所述转动驱动装置被设置在所述容置空间内。

可选地，所述转动连接件通过轴承与所述定平台转动连接。

可选地，所述自动伸缩装置为电缸或者气缸。

可选地，所述转动驱动装置包括伺服电机和转角行星减速器，所述伺服电机与所述转角行星减速器传动连接，所述转角行星减速器与所述转动连接件传动连接。

可选地，三个所述支链组件的尺寸和型号是相同的。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种电子设备。该电子设备包括本发明提供的所述六自由度运动平台。

根据本公开的一个实施例，定平台通过三个支链组件形成对动平台支撑，并通过三个支链组件的协调运动实现动平台的各种运动。该运动平台具有六个自由度。

此外，该运动平台的结构简单，组装容易。

此外，该运动平台的刚度高，承载能力强，应用范围广。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明的一个实施例的六自由度运动平台的结构示意图。