[发明专利]运动平台以及电子设备

说明书

本发明公开了一种运动平台以及电子设备。该运动平台包括：定平台、动平台和六个支链组件，每个支链组件包括偏心转动装置和支撑杆，偏心转动装置被固定在定平台上，支撑杆的一端通过球铰与动平台连接，并且另一端通过球铰与偏心转动装置的输出部连接；或者支撑杆的一端通过球铰与动平台和偏心转动装置的输出部的其中一个连接，并且另一端通过虎克铰链与动平台和偏心转动装置的输出部中的另一个连接；六个支撑杆与动平台的连接点呈圆周或者椭圆周分布，六个偏心转动装置呈圆周或者椭圆周分布。

技术领域

本发明涉及运动装置技术领域，更具体地，涉及一种运动平台以及电子设备。

背景技术

并联六自由度平台有着广泛的应用，如运动模拟器，并联机床，飞行器风洞试验、VR体验椅等。并联平台具有刚度高、承载能力强、精度高、结构紧凑等诸多优点。

目前最常见的是六个伸缩缸驱动，并作为支链的Stewart平台。传统的Stewart平台的六支链的机构自身体积大、质量大，工作空间小，灵活性差。并且由于支链之间相互耦合关联，奇异位形相对较多，其运动学正解复杂，很少求得有效的解析解。

针对上述问题，采用多连杆闭环运动链作为支链的平台被提出来。例如，采用六个电机带动齿轮在环形滑轨上运动。此种结构可以使得运动平台的结构紧凑，以及减小系统惯量，但引入的齿轮传动存在背隙和传递效率低、传动噪音大、响应速度慢的问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种运动平台的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种运动平台。该运动平台包括：定平台、动平台和六个支链组件，每个支链组件包括偏心转动装置和支撑杆，所述偏心转动装置被固定在所述定平台上，所述支撑杆的一端通过球铰与所述动平台连接，并且另一端通过球铰与所述偏心转动装置的输出部连接；或者所述支撑杆的一端通过球铰与所述动平台和所述偏心转动装置的输出部的其中一个连接，并且另一端通过虎克铰链与所述动平台和所述偏心转动装置的输出部中的另一个连接；六个所述支撑杆与所述动平台的连接点呈圆周或者椭圆周分布，六个所述偏心转动装置呈圆周或者椭圆周分布。

可选地，六个所述支撑杆与所述动平台的连接点的连线形成第一圆，六个所述偏心转动装置的连线形成第二圆，所述第一圆的直径小于所述第二圆的直径。

可选地，六个所述支撑杆与所述动平台的连接点的连线形成第一椭圆，六个所述偏心转动装置的连线形成第二椭圆，所述第一椭圆尺寸小于所述第二椭圆的尺寸。

可选地，六个所述支撑杆与所述动平台的连接点呈中心对称分布，六个所述偏心转动装置呈中心对称分布。

可选地，所述偏心转动装置为力矩电机。

可选地，六个所述支链组件的尺寸和型号是相同的。

可选地，所述虎克铰链包括上叉形铰链、下叉形铰链和十字轴，所述上叉形铰链和所述下叉形铰链分别铰接在所述十字轴的两组两两相对的轴上，所述上叉形铰链被连接在所述动平台或所述偏心转动装置的输出部，所述下叉形铰链被连接在所述支撑杆的一端。

根据本发明的另一个方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括本发明提供的所述的运动平台。

根据本公开的一个实施例，定平台通过六个支链组件形成对动平台的支撑，并通过六个支链组件的协调运动实现动平台的各种运动。

此外，该运动平台采用支撑杆铰接的方式连接动平台，并进行传动，与通过齿轮传递的方式相比，该运动平台不存在背隙，运动的响应速度快，传递效率高。

此外，与齿轮连接的方式相比，该运动平台的结构简单，组装容易，并且质量轻，体积小，灵活性好。

此外，该运动平台采用支撑杆铰接的方式连接动平台，这使得运动平台的刚度高，承载能力强，应用范围广。