[发明专利]一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机

权利要求书

1.一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，包括悬挂装置架体(1)和喷涂机本体(3)，所述喷涂机本体(3)的两端通过牵引钢丝绳(113)与悬挂装置架体(1)相连接，在悬挂装置架体(1)上安装有配重块(100)和三角支撑架(101)，在三角支撑架(101)内设置有电动控制箱(2)和支撑立柱(105)，支撑立柱(105)的底端固定安装在悬挂装置架体(1)上，在支撑立柱(105)上设置有组合齿轮(102)，在组合齿轮(102)的外表面缠绕有牵引钢丝绳(113)，喷涂机本体(3)包括喷涂机架体(300)，在喷涂机架体(300)上通过限位块(303)安装有喷涂装置(304)，在喷涂机架体(300)的两端固定安装有悬吊滑轮(306)，在悬吊滑轮(306)上设置有绕线卡槽(307)，在喷涂机架体(300)内还安装有驱动器(309)；其特征在于：悬挂装置架体(1)包括架体前支撑梁(109)和架体后支撑梁(108)，架体前支撑梁(109)和架体后支撑梁(108)之间轴向连接有支柱连接件(116)，支柱连接件(116)的内部贯穿连接支撑立柱(105)，支撑立柱(105)的顶端设置有牵引钢丝绳通孔(112)，架体后支撑梁(108)的左端设置有轴向绕线轴(107)，轴向绕线轴(107)输出牵引钢丝绳并穿过牵引钢丝绳通孔(112)与架体前支撑梁(109)的右端相连接，在架体后支撑梁(108)上固定安装有提升机(310)；

在喷涂机架体(300)上安装有机械臂旋转装置(5)，在机械臂旋转装置(5)的轴向端连接有多自由度机械臂(6)，所述机械臂旋转装置(5)包括主架体(514)，在主架体(514)上安装有减速器(501)，在减速器(501)的驱动轴上连接有主电机(500)，所述减速器(501)的轴向端与齿轮轴(502)相连接，所述齿轮轴(502)滑动连接有传动齿轮(503)，在传动齿轮(503)的下表面设置有齿轮定位套筒(505)。

2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，其特征在于：齿轮定位套筒(505)通过调节螺钉(504)与齿轮轴(502)固定连接，所述齿轮轴(502)的下端设置有轴支架(507)，所述齿轮轴(502)的下端穿过轴支架(507)的内壁与设置在轴支架(507)内部的滑动轴承(508)相连接，所述轴支架(507)的两端均通过螺栓(506)与主架体(514)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，其特征在于，所述传动齿轮(503)和齿轮轴(502)的数量均为两个，且两个传动齿轮(503)和齿轮轴(502)对称分布在主架体(514)内的两侧，左端的齿轮轴(502)的轴向端还连接有旋转主体(509)，旋转主体(509)的四周通过平面轴承(510)与主架体(514)内壁相连接，旋转主体(509)的轴向端轴向连接有转动轴(511)，所述转动轴(511)的顶端设置有连接轴承座(512)，连接轴承座(512)的两端均设置有轴承挡片(513)。

4.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，其特征在于，所述多自由度机械臂(6)包括旋转电机(600)和末端执行器(601)，所述旋转电机(600)的输出端通过减速器连接有滚子轴承(606)，滚子轴承(606)的外表面设置有肩部端盖(605)，所述肩部端盖(605)的垂直端焊接有机械大臂(602)，所述机械大臂(602)的下端通过联轴器(607)与关节端盖(603)相连接，关节端盖(603)的下端轴向连接有机械小臂(604)，机械小臂(604)的内壁与关节端盖(603)之间还设置有调整垫(609)，所述机械小臂(604)的末端安装有驱动电机(610)，所述驱动电机(610)的驱动端与末端执行器(601)相连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，其特征在于，所述末端执行器(601)的内部设置有蜗轮轴(611)，蜗轮轴(611)的垂直端轴向连接有蜗杆轴(612)，所述蜗杆轴(612)的两端均通过转轴(613)与末端执行器(601)内壁相连接。

6.根据权利要求4所述的一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，其特征在于，所述末端执行器(601)采用斜楔杠杆结构，末端执行器(601)的下端固定安装有斜楔驱动块(614)，斜楔驱动块(614)安装在镂空外壳(615)内，所述斜楔驱动块(614)的下端通过滚珠丝杠螺母(617)与滚子(616)连接，所述滚子(616)的下端滑动连接有铰销轴(618)，所述铰销轴(618)的内壁上安装有组合拉簧(619)，所述铰销轴(618)的下端设置有手指轴(620)。