[发明专利]一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机

说明书

本发明公开了一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，包括悬挂装置架体、喷涂机本体和电动控制箱，所述喷涂机本体的两端通过牵引钢丝绳与悬挂装置架体相连接，所述悬挂装置架体的上表面焊接有三角支撑架，所述三角支撑架的正面固定安装有支撑立柱，所述支撑立柱的左侧面上还设置有组合齿轮，所述组合齿轮的外表面缠绕有牵引钢丝绳，所述悬挂装置架体的下表面还设置有移动轮，所述支撑立柱的上端还固定安装有太阳能电池板，采用太阳能供电方式，给喷涂装置以及驱动装置供电，使其正常运作，并且将利用多自由度机械臂实现协调工作，不会出现冲突和机械障碍，能够可靠、有效的完成喷涂作业。

技术领域

本发明涉及多自由度喷涂机技术领域，具体为一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机。

背景技术

如今随着都市的现代化发展建设，各种样式的高楼拔地而起，从而使城市面貌整顿工作越来越重要，而建筑物的外表面形象成为了城市面貌整顿的重点工作之一。高层建筑的外墙粉刷是一项劳动强度高且危险的工作，目前国内外使用的方法还是靠吊篮或升降平台搭载粉刷工人进行墙面的人工刷涂，但是，人工作业不仅效率低下，而且具有相当高的危险性，不仅需要工人在高温、严寒、有毒的危险恶劣的环境中完成复杂的高空作业，同时，强气流使工作平台及工人都难以保持平衡，这样的工作环境致使时常发生一些伤亡事故，这对工人的健康和生命安全都造成了巨大的威胁。

近几年，国内外许多科研机构都展开了开发高空作业机器人的工作，有一些高空作业喷涂机器人投入了使用当中。但由于简单的喷涂机构不能满足外墙粉刷的工艺要求，而机器人又存在负载力等问题，致使国内外的外墙粉刷工作还多是以人工作业的方式进行，高空粉刷设备没有得到很好地推广应用。

随着科学技术的快速发展以及日益增长的社会需求，各领域对壁面工作机器人的需求与渴望也日益增加，例如：

1)核能领域：废液罐等设备的日常维护及检查，核事故中的环境监测，应急设备的安装等。

2)石化领域：金属质地罐体内外壁表面的除锈、喷涂作业，以及日常的维修和查看。

3)建筑领域：对建筑外墙的检查、修补，高空专用设备的安装以及玻璃幕墙的清洗、护理等。

4)消防领域：用于高层火情、建筑情况及被困人员的侦查监测，救援时小型急救设备、应急救援物资的运送等。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，采用太阳能供电方式，给喷涂装置以及驱动装置供电，使其正常运作，并且利用多自由度机械臂实现协调工作，不会出现冲突和机械障碍，能够可靠、有效的完成喷涂作业，同时利用利用悬挂装置结合吸附装置使得整个喷涂机整体处于安全状态，使得喷涂机在工作状态时，可在建筑表面进行平稳有效的移动，同时轨迹平滑，均匀、牢固。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机，包括悬挂装置架体和喷涂机本体，所述喷涂机本体的两端通过牵引钢丝绳与悬挂装置架体相连接，在悬挂装置架体上安装有配重块和三角支撑架，在三角支撑架内设置有电动控制箱和支撑立柱，支撑立柱的底端固定安装在悬挂装置架体上，在支撑立柱上设置有组合齿轮，在组合齿轮的外表面缠绕有牵引钢丝绳，所述悬挂装置架体包括架体前支撑梁和架体后支撑梁，架体前支撑梁和架体后支撑梁之间轴向连接有支柱连接件，支柱连接件的内部贯穿连接支撑立柱，支撑立柱的顶端设置有牵引钢丝绳通孔，架体后支撑梁的左端设置有轴向绕线轴，轴向绕线轴输出牵引钢丝绳并穿过牵引钢丝绳通孔与架体前支撑梁的右端相连接，在架体后支撑梁上固定安装有提升机。

进一步的，喷涂机本体包括喷涂机架体，在喷涂机架体上通过限位块安装有喷涂装置，在喷涂机架体的两端固定安装有悬吊滑轮，在悬吊滑轮上设置有绕线卡槽，在喷涂机架体内还安装有驱动器。