[发明专利]一种KUKA机器人之间的通讯系统及其通讯方法在审
| 申请号： | 201711121393.1 | 申请日： | 2017-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN107770286A | 公开（公告）日： | 2018-03-06 |
| 发明（设计）人： | 李康池;常勇 | 申请（专利权）人： | 佛山市宏石激光技术有限公司 |
| 主分类号： | H04L29/08 | 分类号： | H04L29/08;G05B19/05;G06F3/0488 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司44302 | 代理人： | 顿海舟,刘伟强 |
| 地址： | 528311 广东省佛山市顺德区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 kuka 机器人 之间 通讯 系统 及其 方法 | ||
1.一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：包括KUKA机器人组和PLC模块组，KUKA机器人组包括第一KUKA机器人和第二KUKA机器人，所述PLC模块组包括第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块，所述第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块连接，所述第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块连接，所述第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块连接，第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间相互通讯，第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块之间相互通讯，第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间相互通讯。
2.根据权利要求1所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：还包括上位机组，所述上位机组包括第一触摸屏和第二触摸屏，所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块连接，实现与第一PLC通讯模块的人机交互；所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块连接，实现与第二PLC通讯模块的人机交互。
3.根据权利要求1所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：所述第一KUKA机器人和第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯，所述第二KUKA机器人和第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯，所述第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯。
4.根据权利要求2所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：所述KUKA机器人组、PLC模块组、上位机组分别通过网线和交换机相互连接。
5.根据权利要求2所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯，所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯。
6.根据权利要求2所述的一种KUKA机器人之间的通讯系统，其特征在于：所述第一PLC通讯模块上设有第一存储单元，其用于存储第一触摸屏与第一PLC通讯模块人机交互时所输入的数据；所述第二PLC通讯模块上设有第二存储单元，其用于存储第二触摸屏与第二PLC通讯模块人机交互时所输入的数据。
7.一种KUKA机器人之间的通讯方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.通过第一触摸屏和第二触摸屏分别向第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块写入传输数据，并分别存储在第一存储单元和第二存储单元中；
b.当第一KUKA机器人要向第二KUKA机器人发送数据时，第一KUKA机器人将数据发送到第一PLC通讯模块中；
c.第一PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第二PLC通讯模块中；
d.第二PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第二KUKA机器人中，以完成第一KUKA机器人与第二KUKA机器人之间的通讯。
8.根据权利要求7所述的一种KUKA机器人之间的通讯方法，其特征在于：当第二KUKA机器人要向第一KUKA机器人发送数据时，只需将所述步骤b到步骤d的顺序调转，即首先，第二KUKA机器人将数据发送到第二PLC通讯模块中；第二PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第一PLC通讯模块中；第一PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第一KUKA机器人中，以实现第一KUKA机器人和第二KUKA机器人之间的逆向通讯。
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