[发明专利]一种KUKA机器人之间的通讯系统及其通讯方法

说明书

技术领域

本发明涉及KUKA机器人技术领域，主要涉及一KUKA机器人之间的通讯系统及其通讯方法。

背景技术

KUKA机器人作为全球最先进的工业机器人之一，先进的动态性能及开放性强的特点使KUKA机器人广泛应用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，以及其他自动化、金属加工、食品和塑料等行业。尤其在金属加工行业(包括切割和焊接等)，KUKA机器人的市场占用率更是名列前茅，因为在金属加工行业，存在很多的非标应用项目，这就需要机器人拥有较强的开放性，以便于做二次开发。

目前，由于使用两台KUKA机器人做相互通讯时，需要用到KUKA.RoboTeam软件，而该软件使用十分复杂，而且价格十分昂贵(10万/套)，因此给项目增加了较多的资金成本和人力成本。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种操作简单、成本低的KUKA机器人通讯系统及其通讯方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种KUKA机器人之间的通讯系统，其包括KUKA机器人组和PLC模块组，KUKA机器人组包括第一KUKA机器人和第二KUKA机器人，所述PLC模块组包括第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块，所述第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块连接，所述第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块连接，所述第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块连接，第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间相互通讯，第二KUKA机器人与第二PLC通讯模块之间相互通讯，第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间相互通讯。

与现有技术相比，本发明提供的通讯系统，其利用PLC模块组作为一个中转站，使用简单，成本低，有效解决了两台KUKA机器人之间的相互通讯的使用复杂以及高成本问题。

优选的，还包括上位机组，所述上位机组包括第一触摸屏和第二触摸屏，所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块连接，所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块连接；第一触摸屏和第二触摸屏分别用于向第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块输入数据；所述第一PLC通讯模块上设有第一存储单元，其用于存储第一触摸屏与第一PLC通讯模块人机交互时所输入的数据；所述第二PLC通讯模块上设有第二存储单元，其用于存储第二触摸屏与第二PLC通讯模块人机交互时所输入的数据。

具体的，所述KUKA机器人组、PLC模块组、上位机组分别通过网线和交换机相互连接。

优选的，所述第一KUKA机器人和第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯，所述第二KUKA机器人和第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯，所述第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议双向可逆通讯；所述第一触摸屏与第一PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯，所述第二触摸屏与第二PLC通讯模块之间通过Profinet协议通讯，所述第一KUKA机器人与第一PLC通讯模块之间、第一PLC通讯模块与第二PLC通讯模块之间、第二PLC通讯模块与第二KUKA机器人之间的通讯方式均属于Profinet协议直接驱动的通讯，只需设定好I/O地址就可以直接进行数据交换，通讯效率高。

本发明还提供一种KUKA机器人之间的通讯方法，其步骤包括：

a.通过第一触摸屏和第二触摸屏分别向第一PLC通讯模块和第二PLC通讯模块写入传输数据，并分别存储在第一存储单元和第二存储单元中；

b.当第一KUKA机器人要向第二KUKA机器人发送数据时，第一KUKA机器人将数据发送到第一PLC通讯模块中；

c.第一PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第二PLC通讯模块中；

d.第二PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第二KUKA机器人中，以完成第一KUKA机器人与第二KUKA机器人之间的通讯。

当第二KUKA机器人要向第一KUKA机器人发送数据时，只需将上述步骤b到步骤d的顺序调转，即首先，第二KUKA机器人将数据发送到第二PLC通讯模块中；第二PLC通讯模块收到数据后，通过TSEND_C指令将数据发送到第一PLC通讯模块中；第一PLC通讯模块收到数据后，通过TRCV_C指令将数据发送到第一KUKA机器人中，以实现第一KUKA机器人和第二KUKA机器人之间的逆向通讯。