[发明专利]适应各种大楼的擦窗户机器人

说明书

技术领域

本发明涉及外窗清洁装置领域，特别涉及一种适应各种大楼的擦窗户机器人。

背景技术

随着现代生活的高速发展，人们已经从平房搬进了高楼，高楼为了保证采光通常会大量使用玻璃窗，而每种大楼的设计不同，大楼的楼面也不同，有使用玻璃幕墙的大楼，还有每个窗户隔得比较远的大楼和窗户之间设置有装饰梁的大楼，玻璃窗在使用过程中会慢慢积累灰尘，在灰尘积累到一定程度时，不仅影响美观，还会影响采光，这种时候就需要将窗户擦干净。

和平层的玻璃窗不同，平层的玻璃窗要擦窗外只需要站在窗外，而擦洗安置在高空中的窗户时，如果也采用站在窗外的方法，则擦窗人员将面对从高空坠落的风险；为了解决人工擦窗危险性高的问题，人们开始采用机器来擦窗户，现有的擦窗户机大多是按照楼的形状设计，在修建高楼的同时安装好擦窗户机，但是这样的擦窗户机安装专门的滑轨，但是这样的方式存在滑轨的装卸比较麻烦的问题。

为了解决这一问题，中国专利CN103690100B公开了一种气动高空擦玻璃机器人，包括用于提供动力及产生真空吸附功能的气动真空模块，用于实现类似于四足动物爬行的爬行模块，用于擦拭玻璃的擦拭模块，以及对以上所述模块进行控制的控制模块。

使用上述气动高空擦玻璃机器人需要依靠气动真空模块随时做功达到吸附在窗户上或者在窗户上移动的目的，在擦完一扇窗户后通过真空模块和爬行模块配合进行在窗户之间的移动，在从一扇窗户移动到另一扇窗户时会经过墙面，但是现有的墙面不一定是能够被真空模块吸附住的，如存在一些容易掉粉甚至是本身不平整的墙面，使用真空模块对容易掉粉的墙面会造成破坏后从墙面掉落，而且有的墙面上灰尘太多也会使真空模块很难吸附在墙面上，经过本身不平整的墙面还会导致真空模块不能达到真空模块使真空模块失去意义，这使得上述机器人在两扇窗户之间移动而经过墙面时容易掉落。

发明内容

本发明意在提供一种适应各种大楼的擦窗户机器人，以解决现有技术中的擦窗户机器人不能适应对各种墙面上的窗户进行擦洗的技术问题。

本方案中的适应各种大楼的擦窗户机器人，包括：四轴飞行器，四轴飞行器包括控制器和机架，机架上设置有驱动装置，驱动装置包括前排电机和后排电机，控制器与驱动装置信号连接，控制器用于分别控制前排电机和后排电机转动；

机架的前端设置有水刷、水刷侧面设置有副吸盘，副吸盘铰接在水刷上，水刷下面设有出水口；机架的后端设置有水箱，水箱连通水刷；机架的底部中间设置有清洁刷，清洁刷固定连接在机架底部中间；机架的底部设置有主吸盘，主吸盘固定连接在机架的底部；主吸盘上设置有真空泵，真空泵连通主吸盘，真空泵与控制器信号连接；

所述副吸盘上设有用于检测副吸盘吸附状态的一号传感器，一号传感器固定连接在副吸盘上，一号传感器与控制器信号连接，所述水箱上设有用于检测水箱是否碰到窗户的二号传感器，二号传感器固定连接在水箱上，二号传感器与控制器信号连接。

使用本方案的擦窗户机器人时，首先在水箱内装满玻璃清洗液，利用控制器控制驱动装置使四轴飞行器起飞，并使水刷靠近需要擦洗的窗户，当连接在水刷上的副吸盘贴在窗户上时，一号传感器发送信息给控制器，控制器启动真空泵并关闭驱动装置，使得擦窗户机器人失去驱动装置带来的动力，此时机架沿着副吸盘与水刷的铰接处旋转，设置在机架底端的主吸盘随着机架的旋转贴在窗户上，此时水刷打开喷出装在水箱内的玻璃清洗液，玻璃清洗液顺着窗户在重力的作用下向下流去，经过主吸盘，主吸盘在玻璃清洗液的润滑下贴着窗户向下滑动，带动连接在主吸盘上的机架也向下滑动，设置在机架的下方的清洁刷也开始混合着从水刷流出的玻璃清洗液擦洗窗户。

擦窗户机器人顺着窗户滑落到窗户底端时，设置在水箱远离机架的一侧的二号传感器发出信号到控制器，控制器控制水刷关闭，启动后排电机并关闭真空泵，使擦窗户机器人进入空中，再将驱动装置剩余的电机启动，使擦窗户机器人保持平稳飞行，再靠近另一处窗户进行下一次擦玻璃工作。本方案的擦窗户机器人通过飞行到达下一扇窗户，不经过墙面因此墙面的情况不会影响擦窗户机器人的工作。