[发明专利]无人自走车及其控制方法

权利要求书

1.一种无人自走车，其特征在于，包含：

一车辆本体；

一影像撷取装置，撷取一影像；以及

一处理器，电性连接该影像撷取装置，该处理器在降低该影像的多个像素值以后，计算所述多个像素值的多个色差值，进而辨识所述多个色差值中落于一预设色差区者以取得相应一行车导线的像素点位置数值，据以判断该车辆本体是否偏离该行车导线。

2.如权利要求1所述的无人自走车，其特征在于，若该行车导线的顶端位置落于一第一位置与一第二位置之间，该处理器判定该车辆本体未偏移车道。

3.如权利要求2所述的无人自走车，其特征在于，若该行车导线的顶端位置小于该第一位置时，该处理器控制该车辆本体向一第一方向修正。

4.如权利要求2所述的无人自走车，其特征在于，若该行车导线的顶端位置大于该第二位置时，该处理器控制该车辆本体向一第二方向修正。

5.如权利要求1所述的无人自走车，其特征在于，若所述多个色差值中落于该预设色差区的一组色差值所对应的一线段的宽度大于一预设横向像素点数量，该处理器判定该线段为一定位线。

6.如权利要求5所述的无人自走车，其特征在于，若该定位线的像素点位置距离该影像的上缘小于或等于一预设距离时，该处理器判定该车辆本体到达一定位点。

7.如权利要求1所述的无人自走车，其特征在于，若所述多个色差值皆未落于该预设色差区，该处理器暂停该车辆本体的行进。

8.一种无人自走车的控制方法，其特征在于，该控制方法包含以下步骤：

透过一影像撷取装置以撷取一影像；以及

在降低该影像的多个像素值以后，计算所述多个像素值的多个色差值，进而辨识所述多个色差值中落于一预设色差区者以取得相应一行车导线的像素点位置数值，据以判断该无人自走车是否偏离该行车导线。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包含：

若该行车导线的顶端位置落于一第一位置与一第二位置之间，判定该无人自走车未偏移车道。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包含：

若该行车导线的顶端位置小于该第一位置时，控制该无人自走车向一第一方向修正。

11.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包含：

若该行车导线的顶端位置大于该第二位置时，控制该无人自走车向一第二方向修正。

12.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包含：

若所述多个色差值中落于该预设色差区的一组色差值所对应的一线段的宽度大于一预设横向像素点数量，判定该线段为一定位线。

13.如权利要求12所述的控制方法，其特征在于，还包含：

若该定位线的像素点位置距离该影像的上缘小于或等于一预设距离时，判定该无人自走车到达一定位点。

14.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包含：

若所述多个色差值皆未落于该预设色差区，暂停该无人自走车的行进。