[发明专利]无人自走车及其控制方法

说明书

本发明提出一种无人自走车及其控制方法。在此方法包含以下步骤，透过影像撷取装置以撷取影像；在降低影像的多个像素值以后，计算多个像素值的多个色差值，进而辨识多个色差值中落于预设色差区者以取得相应行车导线的像素点位置数值，据以判断无人自走车是否偏离行车导线。此方法不仅节省设置成本、施工容易、亦降低维护成本。

技术领域

本发明是有关于一种移动装置与方法，且特别是有关于一种无人自走车及其控制方法。

背景技术

无人自走车(Automatic Guided Vehicle,AGV)是一类轮式移动式载具，沿着地板上的路轨或磁条运动，或者通过激光导航。多用于工业生产，在工厂、仓库运输货物。随着工业4.0浪潮，得到了更大重视。

然而，现行于地板设置路轨、磁条或激光引导供车辆读取讯号以做为行车导引依据的设置成本高，且施工不易，维护亦困难。举例而言，路轨、磁条于应用时会遭遇到因自走车搬运货物的整体重量所导致的毁损。

发明内容

本发明提出一种无人自走车及控制方法，改善先前技术的问题。

在本发明的一实施例中，本发明所提出的无人自走车包含车辆本体、影像撷取装置与处理器，处理器电性连接影像撷取装置。影像撷取装置撷取影像，处理器在降低影像的多个像素值以后，计算多个像素值的多个色差值(hue value)，进而辨识多个色差值中落于预设色差区者以取得相应行车导线的像素点位置数值，据以判断车辆本体是否偏离行车导线。

在本发明的一实施例中，若行车导线的顶端位置落于一第一位置与一第二位置之间，处理器判定车辆本体未偏移车道。

在本发明的一实施例中，若行车导线的顶端位置小于第一位置时，处理器控制车辆本体向第一方向修正。

在本发明的一实施例中，若行车导线的顶端位置大于第二位置时，处理器控制车辆本体向第二方向修正。

在本发明的一实施例中，若多个色差值中落于预设色差区的一组色差值所对应的线段的宽度大于预设横向像素点数量，处理器判定线段为定位线。

在本发明的一实施例中，若定位线的像素点位置距离影像的上缘小于或等于预设距离时，处理器判定车辆本体到达定位点。

在本发明的一实施例中，若多个色差值皆未落于预设色差区，处理器暂停车辆本体的行进。

在本发明的一实施例中，本发明所提出的无人自走车的控制方法包含以下步骤：透过影像撷取装置以撷取影像；以及在降低影像的多个像素值以后，计算多个像素值的多个色差值(hue value)，进而辨识多个色差值中落于预设色差区者以取得相应行车导线的像素点位置数值，据以判断无人自走车是否偏离行车导线。

在本发明的一实施例中，控制方法还包含：若行车导线的顶端位置落于第一位置与第二位置之间，判定无人自走车未偏移车道。

在本发明的一实施例中，控制方法还包含：若行车导线的顶端位置小于第一位置时，控制无人自走车向第一方向修正。

在本发明的一实施例中，控制方法还包含：若行车导线的顶端位置大于第二位置时，控制无人自走车向第二方向修正。

在本发明的一实施例中，控制方法还包含：若多个色差值中落于预设色差区的一组色差值所对应的线段的宽度大于预设横向像素点数量，判定线段为定位线。

在本发明的一实施例中，控制方法还包含：若定位线的像素点位置距离影像的上缘小于或等于预设距离时，判定无人自走车到达定位点。

在本发明的一实施例中，控制方法还包含：若多个色差值皆未落于预设色差区，暂停无人自走车的行进。