[发明专利]一种适用于随动控制自适应检测的方法及系统

权利要求书

1.一种适用于随动控制自适应检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定智能控制系统的反馈参数，所述智能控制系统包括PID控制器；具体包括：在设定值的量程范围内以步进的方式调整所述设定值；所述步进的步进梯度为量程的10％；获得第一测量值的变化情况，所述第一测量值为每次调整后的测量值；判断所述第一测量值的变化情况是否为振荡变化，得到第二判断结果；当所述第二判断结果表示所述第一测量值的变化情况为振荡变化时，加入比例调节，所述比例调节的比例参数为比例调节整定参数的65％；获得第二测量值的变化情况；判断所述第二测量值是否出现波动，得到第三判断结果；当所述第三判断结果表示所述第二测量值出现波动时，将二次步进的步进梯度设置为量程的5％，根据所述二次步进的步进梯度调整所述设定值；当所述第三判断结果表示所述第二测量值未出现波动时，获取所述智能控制系统的反馈参数，所述反馈参数包括比例参数、积分参数和微分参数；

确定所述智能控制系统的前馈参数；具体包括：在振荡条件下设定设定值；所述振荡条件为测量值在单位时间内的变化率小于5％；获得第三测量值；确定所述第三测量值的变化率；根据所述第三测量值的变化率判断所述智能控制系统是否处于稳定状态，得到第四判断结果；当所述第三测量值的变化率在设定阈值范围内时，所述智能控制系统处于稳定状态，当所述第三测量值的变化率不在设定阈值范围内时，所述智能控制系统未处于稳定状态；当所述第四判断结果表示所述智能控制系统处于稳定状态时，将所述PID控制器的比例参数、积分参数和微分参数均设定为零；获得第四测量值；当第四测量值与设定值相等时，将此时的设定值确定为所述智能控制系统的前馈参数；

对所述智能控制系统进行超调衰减比的调节；具体包括：在设定值的量程范围内以量程的10％步进增加设定值；获取第五测量值；以比例调节整定参数的20％为步进梯度，步进调节比例参数；所述比例参数的初始值为所述比例调节整定参数的50％；获取第六测量值；以积分调节整定参数的20％为步进梯度，步进调节积分参数；所述积分参数的初始值为所述积分调节整定参数的50％；获取第七测量值；

判断调节后的智能控制系统是否处于稳定状态，得到第一判断结果；所述判断调节后的智能控制系统是否处于稳定状态，具体包括：判断所述智能控制系统的测量值对设定值超调变化的函数是否为正弦函数；所述智能控制系统的测量值包括所述第五测量值、所述第六测量值和所述第七测量值；当所述智能控制系统的测量值对设定值超调变化的函数为正弦函数时，调节后的智能控制系统处于稳定状态；当所述智能控制系统的测量值对设定值超调变化的函数不是正弦函数时，调节后的智能控制系统未处于稳定状态；

当所述第一判断结果表示所述调节后的智能控制系统处于稳定状态时，确定所述智能控制系统稳定状态下的反馈参数；具体包括：当所述第一判断结果表示所述调节后的智能控制系统处于稳定状态时，确定所述第五测量值出现波动时的比例参数；确定所述第六测量值出现波动时的积分参数；确定所述第七测量值出现波动时的微分参数；将所述第五测量值出现波动时的比例参数、所述第六测量值出现波动时的积分参数和所述第七测量值出现波动时的微分参数确定为所述智能控制系统稳定状态下的反馈参数；

当所述第一判断结果表示所述调节后的智能控制系统未处于稳定状态时，返回对所述智能控制系统进行超调衰减比的调节的步骤；

确定所述智能控制系统的故障的影响范围和程度；具体包括：根据故障原因输入不同的输入值；不同的故障原因对应不同的输入值范围；获得输入值对应的第八测量值；确定与所述第八测量值不相等的输入值的范围；将所述与所述第八测量值不相等的输入值的范围确定为所述智能控制系统的故障的影响范围；确定与输入值不相等的所述第八测量值的变化频率；根据所述变化频率的范围确定所述智能控制系统的故障的程度；

根据所述反馈参数、所述前馈参数、所述稳定状态、所述故障的影响范围和程度，确定所述智能控制系统的随动控制自适应性能的等级。

2.根据权利要求1所述的适用于随动控制自适应检测的方法，其特征在于，所述确定所述智能控制系统的故障的影响范围和程度之后，还包括：

根据故障原因确定故障解决办法；所述故障解决办法包括输入要求、恢复时间和输出恢复结果；

将所述故障解决办法插入所述智能控制系统。