[发明专利]一种适用于随动控制自适应检测的方法及系统

说明书

本发明公开一种适用于随动控制自适应检测的方法及系统。该方法包括：确定智能控制系统的反馈参数；确定智能控制系统的前馈参数；对智能控制系统进行超调衰减比的调节；判断调节后的智能控制系统是否处于稳定状态，如果是，确定智能控制系统稳定状态下的反馈参数；如果否，返回对智能控制系统进行超调衰减比的调节的步骤；确定智能控制系统的故障的影响范围和程度；根据反馈参数、前馈参数、稳定状态、故障的影响范围和程度，确定智能控制系统的随动控制自适应性能的等级。采用本发明的方法或系统，能有效地发现随动控制自适应问题，从而提高智能控制系统的随动控制水平；且对自适应性能检测结果准确，提高了研究效率。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，特别是涉及一种适用于随动控制自适应检测的方法及系统。

背景技术

随动控制广泛应用于电气自动化工程中，在电机控制的激励和反馈中，为高速高精度的控制方案，需要采取能自适应调节PID参数的算法，减小PID参数的积分深度，使得运动控制更精确更快速。这种调节是各类电机控制不可缺少的工作内容。采用自适应算法后，这种工作可以在前馈和反馈两个方向上进行：一类是直接增加前馈环节，通过计算得到比例参数，再以适应算法加以配置，并调节不同控制器的满幅对应分辨率；另一类是通过测量得到运动参数反馈值，然后通过计算给定值和反馈值的误差得出控制输出，这种方式有一定的滞后性。所以在实际的电机控制中往往是兼顾两种调节，以达到更好的控制效果。只有具备数字化能力和智能可变的PID控制器才能确保随动控制参量准确的计算和设置，这对随动控制的长期稳定运行极为重要。

因为随动控制自适应性能不能直接测量，只能通过试验的方法评估其效果。随动控制自适应性能的检测问题实质上是结合具体应用场景，依据设计目标，对实际使用中统计的一些数据和仿真得来的数据计算随动控制测度指标。目前通用方法是从系统工程的观点来分析随动控制的自适应检测，首先要确定现有随动控制的自适应设计目标，其次分析随动控制的测度指标，对各个测度指标建模，然后运用数值分析方法、统计理论、仿真理论来求得随动控制的测度指标，然后再对随动控制指标进行综合评估，最后进行结果分析验证。但是，目前常用的随动控制自适应检测的方法，通常都是具有特定的应用领域，并没有与实际应用相结合，例如，排队网络、Petri网、有限状态机(FSM)以及模块图等，都可以用于离散事件仿真，一般都针对具体的某项特定业务指标，并没有和工业环境下PID智能控制器随动控制紧密相结合起来。这样使得检测通用性不强，检测过程不具有可重复性，检测的准确性低。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于随动控制自适应检测的方法及系统，以提高检测的准确性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种适用于随动控制自适应检测的方法，所述方法包括：

确定智能控制系统的反馈参数，所述智能控制系统包括PID控制器；

确定所述智能控制系统的前馈参数；

对所述智能控制系统进行超调衰减比的调节；

判断调节后的智能控制系统是否处于稳定状态，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示所述调节后的智能控制系统处于稳定状态时，确定所述智能控制系统稳定状态下的反馈参数；

当所述第一判断结果表示所述调节后的智能控制系统未处于稳定状态时，返回对所述智能控制系统进行超调衰减比的调节的步骤；

确定所述智能控制系统的故障的影响范围和程度；

根据所述反馈参数、所述前馈参数、所述稳定状态、所述故障的影响范围和程度，确定所述智能控制系统的随动控制自适应性能的等级。

可选的，所述确定智能控制系统的反馈参数，具体包括：

在设定值的量程范围内以步进的方式调整所述设定值；所述步进的步进梯度为量程的10％；