[发明专利]定位方法、系统及所适用的机器人

权利要求书

1.一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：

在机器人基于SLAM或VSLAM技术而构建的地图所执行的导航操作环境下摄取图像；

识别所述图像中实物的图形，当所识别的至少一个图形为对应有标准件的标准图形时，获取所述标准件的标准物理特征；

基于所述标准图形和所述标准件的标准物理特征，确定所述机器人在当前物理空间中的定位信息，包括：基于所述标准物理特征对所述标准图形进行偏角矫正处理以得到所述机器人相对于所述标准件所在平面的偏转角度；基于所述标准物理特征对所矫正后的图形进行距离测量以得到所述机器人相距所述标准件及所述标准件所在平面的距离；其中，所述标准件包括：基于行业标准、国家标准、国际标准中的至少一种标准而设计的标准件。

2.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述获取所述标准件的标准物理特征的方式包括：

自所述机器人的存储装置中读取预设的标准物理特征；或者

通过网络自远程服务端获取所述标准物理特征。

3.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述标准件还包括藉由用户输入的物理参数生成有标准物理特征的标准件。

4.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，还包括：基于所述机器人在当前物理空间中的定位信息调整所述机器人中的地图数据。

5.根据权利要求4所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于机器人在当前物理空间中的定位信息调整所述机器人中的地图数据的方式包括：

基于所述定位信息补偿所述地图数据中对应位置的定位误差；和/或

基于所述定位信息补偿所述地图数据中与所述标准件相关的地标信息中的定位误差。

6.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，还包括：基于所述机器人在当前物理空间中的定位信息调整所述机器人的导航路线。

7.根据权利要求6所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于机器人在当前物理空间中的定位信息调整所述机器人的导航路线的方式包括：

基于所述定位信息重新确定所述机器人在预设地图数据中的位置及取向，并基于所重新确定的位置及取向调整导航路线。

8.一种机器人的定位系统，其特征在于，包括：

摄像装置，用于在机器人基于SLAM或VSLAM技术而构建的地图所执行的导航操作环境下摄取图像；

存储装置，用于预存有定位与地图构建应用及行为控制应用，以及至少一个标准件的标准物理特征；其中，所述定位与地图构建应用包含基于SLAM或VSLAM技术而构建的地图；

定位处理装置，与所述摄像装置和存储装置相连，用于在所述导航操作环境下调用所述定位与地图构建应用以执行：

识别所述图像中实物的图形，当所识别的至少一个图形为对应有标准件的标准图形时获取所述标准件的标准物理特征；

基于所述标准图形和所述标准件的标准物理特征，确定所述机器人在当前物理空间中的定位信息，包括：基于所述标准物理特征对所述标准图形进行偏角矫正处理以得到所述机器人相对于所述标准件所在平面的偏转角度；基于所述标准物理特征对所矫正后的图形进行距离测量以得到所述机器人相距所述标准件及所述标准件所在平面的距离；其中，所述标准件包括：基于行业标准、国家标准、国际标准中的至少一种标准而设计的标准件。

9.根据权利要求8所述的机器人的定位系统，其特征在于，所述存储装置还预存有各标准件的标准物理特征。

10.根据权利要求8所述的机器人的定位系统，其特征在于，还包括网络接入装置，与所述定位处理装置相连，用于自远程服务端获取相应标准物理特征。

11.根据权利要求8所述的机器人的定位系统，其特征在于，所述标准件还包括藉由用户输入的物理参数生成有标准物理特征的标准件。