[发明专利]定位方法、系统及所适用的机器人

说明书

本申请提供一种定位方法、系统及所适用的机器人。其中，所述定位方法包括：在机器人的导航操作环境下摄取图像；识别所述图像中实物的图形，当所识别的至少一个图形为对应有标准件的标准图形时，获取所述标准件的标准物理特征；基于所述标准图形和所述标准件的标准物理特征，确定所述机器人在当前物理空间中的定位信息。本申请机器人的定位方法通过采用对所摄取图像中实物的图形进行识别并与标准件的图形进行匹配、以及基于所述标准件的标准物理特征确定机器人在当前物理空间中的定位信息的技术方案，解决了现有技术中利用传感器所提供数据对机器人的定位不准确的问题。

技术领域

本申请涉及室内定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、系统及所适用的机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。受不同移动机器人所应用的领域差别，各领域所使用的移动机器人的移动方式有所差异，例如，移动机器人可采用轮式移动、行走式移动、链条式移动等。随着移动机器人的移动技术的更新迭代，利用传感器和图像传感器所提供的移动信息进行SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建，简称SLAM)和VSLAM技术为移动机器人提供更精准的导航能力，使得移动机器人能更有效地自主移动。然而，以扫地机器人为例，滚轮在不同材质的地面上移动所能行进的距离并不相同，基于图像传感器的VSLAM技术也会随着时间的延长，而出现地图的误差增大，这使得SLAM和VSLAM技术在该领域中所构建的地图与实际物理空间的地图可能出现较大差异。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种定位方法、系统及所适用的机器人，用于解决现有技术中利用传感器所提供数据对机器人的定位不准确的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种机器人的定位方法，包括：在机器人的导航操作环境下摄取图像；识别所述图像中实物的图形，当所识别的至少一个图形为对应有标准件的标准图形时，获取所述标准件的标准物理特征；基于所述标准图形和所述标准件的标准物理特征，确定所述机器人在当前物理空间中的定位信息。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述获取所述标准件的标准物理特征的方式包括：自所述机器人的存储装置中读取预设的标准物理特征；或者通过网络自远程服务端获取所述标准物理特征。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述标准件包括：基于行业标准、国家标准、国际标准、和自定义标准中的至少一种标准而设计的标准件。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述自定义标准的标准件为藉由用户输入的物理参数生成有标准物理特征的标准件。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于所述标准图形和所述标准件的标准物理特征，确定所述机器人在当前物理空间中的定位信息的方式包括：基于所述标准物理特征对所述标准图形进行偏角矫正处理以得到所述机器人相对于所述标准件所在平面的偏转角度；基于所述标准物理特征对所矫正后的图形进行距离测量以得到所述机器人相距所述标准件及所述标准件所在平面的距离。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述机器人的定位方法还包括：基于所述机器人在当前物理空间中的定位信息调整所述机器人中的地图数据。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于机器人在当前物理空间中的定位信息调整所述机器人中的地图数据的方式包括：基于所述定位信息补偿所述地图数据中对应位置的定位误差；和/或基于所述定位信息补偿所述地图数据中与所述标准件相关的地标信息中的定位误差。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述机器人的定位方法还包括：基于所述机器人在当前物理空间中的定位信息调整所述机器人的导航路线。