[发明专利]棋盘格角点的坐标提取方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种棋盘格角点的坐标提取方法，其特征在于，包括：

对棋盘格标定板的原始图像进行边缘检测处理，以获得所述棋盘格标定板的边缘图像；

对所述边缘图像进行直线检测处理中的第一Hough变换处理，以获得所述边缘图像在第一参数空间的第一变换结果；

对所述第一变换结果进行第二Hough变换处理，以获得所述第一变换结果的第一直线方程和所述第一变换结果的第二直线方程；

对所述第一变换结果进行局部峰值检测处理，以获得第一共线点序列和第二共线点序列；

根据所述第一变换结果的第一直线方程和所述第一变换结果的第二直线方程，对所述第一共线点序列和所述第二共线点序列进行过滤处理，以获得所述第一变换结果的过滤结果；

根据所述第一变换结果的过滤结果，获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程；

根据所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，获得所述棋盘格标定板的角点坐标；其中，

所述对所述第一变换结果进行第二Hough变换处理，以获得所述第一变换结果的第一直线方程和所述第一变换结果的第二直线方程，包括：

对所述第一变换结果进行第二Hough变换处理，以获得所述第一变换结果在第二参数空间的第二变换结果；

对所述第二变换结果进行峰值检测处理，以获得第一峰值点的参数空间坐标和第二峰值点的参数空间坐标；

根据所述第一峰值点的参数空间坐标，获得所述第一变换结果的第一直线方程，以及根据所述第二峰值点的参数空间坐标，获得所述第一变换结果的第二直线方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，获得所述棋盘格标定板的角点坐标，包括：

根据所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，获得所述棋盘格标定板的角点初始坐标；

根据所述角点初始坐标，利用Forstner算子，获得所述棋盘格标定板的角点精确坐标。

3.一种棋盘格角点的坐标提取装置，其特征在于，包括：

边缘检测单元，用于对棋盘格标定板的原始图像进行边缘检测处理，以获得所述棋盘格标定板的边缘图像；

直线检测单元，用于对所述边缘图像进行直线检测处理中的第一Hough变换处理，以获得所述边缘图像在第一参数空间的第一变换结果；对所述第一变换结果进行第二Hough变换处理，以获得所述第一变换结果的第一直线方程和所述第一变换结果的第二直线方程；对所述第一变换结果进行局部峰值检测处理，以获得第一共线点序列和第二共线点序列；根据所述第一变换结果的第一直线方程和所述第一变换结果的第二直线方程，对所述第一共线点序列和所述第二共线点序列进行过滤处理，以获得所述第一变换结果的过滤结果；根据所述第一变换结果的过滤结果，获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程；

坐标提取单元，用于根据所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，获得所述棋盘格标定板的角点坐标；其中，

所述直线检测单元，具体用于

对所述第一变换结果进行第二Hough变换处理，以获得所述第一变换结果在第二参数空间的第二变换结果；

对所述第二变换结果进行峰值检测处理，以获得第一峰值点的参数空间坐标和第二峰值点的参数空间坐标；

根据所述第一峰值点的参数空间坐标，获得所述第一变换结果的第一直线方程，以及根据所述第二峰值点的参数空间坐标，获得所述第一变换结果的第二直线方程；

根据所述第一变换结果的第一直线方程和所述第一变换结果的第二直线方程，对所述第一变换结果进行过滤处理，以获得所述第一变换结果的过滤结果；以及

根据所述第一变换结果的过滤结果，获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述坐标提取单元，具体用于

根据所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，获得所述棋盘格标定板的角点初始坐标；以及

根据所述角点初始坐标，利用Forstner算子，获得所述棋盘格标定板的角点精确坐标。