[发明专利]棋盘格角点的坐标提取方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种棋盘格角点的坐标提取方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例通过对棋盘格标定板的原始图像进行边缘检测处理，以获得所述棋盘格标定板的边缘图像，进而对所述边缘图像进行直线检测处理，以获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，使得能够根据所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，获得所述棋盘格标定板的角点坐标，从而能够准确地提取棋盘格标定板的角点坐标。

【技术领域】

本发明涉及图像处理技术，尤其涉及一种棋盘格角点的坐标提取方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

【背景技术】

在摄像机成像过程中，真实物理空间与虚拟图像空间之间可能会存在多种畸变例如，横纵比畸变、平面透视投影畸变或光学畸变等。通常，可以采用棋盘格标定板对摄像机进行标定，建立从真实物理空间到虚拟图像空间的线性成像模型或非线性成像模型，以消除上述各种畸变的影响。

在标定过程中，棋盘格标定板的角点坐标是一个至关重要的参数。因此，亟需提供一种能够准确地提取棋盘格标定板的角点坐标的方法。

【发明内容】

本发明的多个方面提供一种棋盘格角点的坐标提取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以准确地提取棋盘格标定板的角点坐标。

本发明的一方面，提供一种棋盘格角点的坐标提取方法，包括：

对棋盘格标定板的原始图像进行边缘检测处理，以获得所述棋盘格标定板的边缘图像；

对所述边缘图像进行直线检测处理，以获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程；

根据所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，获得所述棋盘格标定板的角点坐标。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述对所述边缘图像进行直线检测处理，以获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，包括：

对所述边缘图像进行Hough变换处理，以获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述对所述边缘图像进行Hough变换处理，以获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程，包括：

对所述边缘图像进行第一Hough变换处理，以获得所述边缘图像在第一参数空间的第一变换结果；

对所述第一变换结果进行第二Hough变换处理，以获得所述第一变换结果在第二参数空间的第二变换结果；

对所述第二变换结果进行峰值检测处理，以获得第一峰值点的参数空间坐标和第二峰值点的参数空间坐标；

根据所述第一峰值点的参数空间坐标，获得所述第一变换结果的第一直线方程，以及根据所述第二峰值点的参数空间坐标，获得所述第一变换结果的第二直线方程；

根据所述第一变换结果的第一直线方程和所述第一变换结果的第二直线方程，对所述第一变换结果进行过滤处理，以获得所述第一变换结果的过滤结果；

根据所述第一变换结果的过滤结果，获得所述边缘图像的第一直线方程和所述边缘图像的第二直线方程。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述第一变换结果的第一直线方程和所述第一变换结果的第二直线方程，对所述第一变换结果进行过滤处理，包括：

对所述第一变换结果进行局部峰值检测处理，以获得第一共线点序列和第二共线点序列；