[发明专利]ECU、包含ECU的自主车辆及识别其附近车辆的方法

权利要求书

1.一种识别自主车辆附近的车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

电子控制单元(ECU)的自主驾驶逻辑通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息；

基于所述附近车辆信息，计算表示所述附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；

当所述误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正所述附近车辆信息的废气去除算法；以及

利用所述附近车辆信息或通过所述废气去除算法所获得的经校正的附近车辆信息，估计所述附近车辆在当前帧之后的移动，其中，所述当前帧是在当前时间生成的一组附近车辆信息，

其中，所述误识别指数包括以下各项中至少一项：所述附近车辆的横向移动指数、所述附近车辆的纵向移动指数、所述附近车辆的宽度变化指数、和所述附近车辆的长度变化指数，

其中，所述横向移动指数是以下项的乘积：所述附近车辆的横向变化率和本车的横向变化率之间的差；所述附近车辆的车辆宽度相对于平均车辆宽度的比率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，提取附近车辆信息包括：

当感测到所述至少一辆车辆在连续角度范围内具有在一定距离范围内的距离时，将所述至少一辆车辆聚类到一个附近车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述附近车辆信息包括以下各项中至少一项：所述附近车辆的顶点坐标、所述附近车辆的最小纵坐标、所述附近车辆的最小横坐标、所述附近车辆的最大纵坐标、所述附近车辆的最大横坐标、所述附近车辆的纵向中心坐标、所述附近车辆的横向中心坐标、所述附近车辆的车辆宽度、所述附近车辆的车辆长度、所述附近车辆的纵向变化率、所述附近车辆的横向变化率、所述附近车辆的车辆宽度变化率、以及所述附近车辆的车辆长度变化率。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述纵向移动指数是以下项的乘积：所述附近车辆的纵向变化率和本车的纵向变化率之间的差；所述附近车辆的车辆长度相对于平均车辆长度的比率。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述宽度变化指数是所述附近车辆的车辆宽度变化率的绝对值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述长度变化指数是所述附近车辆的车辆长度变化率的绝对值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述废气去除算法包括：

当右后顶点的X坐标和左后顶点的X坐标在一定范围内并且最小纵坐标小于所述左后顶点的X坐标时，将所述最小纵坐标校正为所述右后顶点的X坐标和所述左后顶点的X坐标的平均值；以及

将所述附近车辆的纵向中心坐标校正为最大纵坐标和经校正的所述最小纵坐标的平均值，

其中，当所述附近车辆的车辆长度变化率超过第一阈值指数并且所述附近车辆的车辆宽度变化率小于或等于第二阈值指数时，执行所述最小纵坐标的校正以及所述纵向中心坐标的校正。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述废气去除算法包括：

当所述附近车辆的车辆长度变化率超过第一阈值指数并且所述附近车辆的车辆宽度变化率超过第二阈值指数时，将前一帧中估计并存储的预测纵向中心坐标和预测横向中心坐标分别确定为所述附近车辆在当前帧中的纵向中心坐标和横向中心坐标。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述废气去除算法包括：

当最大横坐标大于本车正在行驶的车道的车道宽度一半时，将最大横坐标校正为等于所述车道宽度的一半；以及

当最小横坐标小于负的所述车道宽度一半时，将最小横坐标校正为等于负的所述车道宽度一半，

其中，当所述附近车辆的车辆长度变化率小于或等于第一阈值指数并且所述附近车辆的车辆宽度变化率大于第二阈值指数时，执行所述最大横坐标的校正以及所述最小横坐标的校正。